[发明专利]物品搬送机器人

说明书

具备：底部(24)，其具有行进部(3)；躯体部(2、2a)，其具有第一柱部(21、25)、第二柱部(22、26)以及顶部(23)，第一柱部(21、25)和第二柱部(22、26)从底部(24)的水平方向上的一端和另一端分别向铅垂方向延伸，顶部(23)的一端连接于该第一柱部的与底部相反的一侧的端部，顶部(23)的另一端连接于该第二柱部的与底部相反的一侧的端部；物品收纳部(11、11a)，其以贯通躯体部的方式利用第一柱部、第二柱部、顶部和底部形成开口部；和固定部(12)，其以隔着开口部而成对的方式被设置于第一柱部和第二柱部，用于固定物品收纳辅助件(6)。

技术领域

本发明涉及对物品进行搬送的物品搬送机器人。

背景技术

以往，在制造领域中，机器人作为以被固定于台座的臂形态在臂运转的范围内使制造部件等移动的装置发展至今。之后，随着充电电池的发展，机器人作为以自行进式台车形态在对制造现场的制造部件或者物流现场的商品等进行搬送的作业中被使用的装置而被应用。另外，在本说明书中，机器人是指如下的装置：通过自律地驱动控制将电转变为动力的致动器，从而进行作业。

随着近年来安全传感器的发展，也期待着机器人作为支援生活场景或者公共场景中的人的生活的服务机器人被应用。作为这样的服务机器人中的一种，有对物品进行搬送的服务机器人(下面，简称为“物品搬送机器人”)。由于物品搬送机器人针对高龄者、孩子或者轮椅使用者等多种使用者来搬送物品，因此，特别地要求实现稳定的行进。

另外，在专利文献1中公开了一种食物配送器具，其在许多现场对大量的食品进行准备、储藏、搬运、重新加热并盛装。该食物配送器具具有被设置在手推车内部的内部壁，内部壁将手推车内部分割成了能够从前侧门接近的前侧分隔间和能够从后侧门接近的后侧分隔间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2002-517265号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于专利文献1中公开的食物配送器具中的手推车的内部被内部壁分割成了前侧分隔间和后侧分隔间，因此，根据食品向手推车内部的放入方法，有时手推车的重心会偏置。

针对于此，近来的物品搬送机器人具备的行进装置通过全向轮等特殊的车轮或者各车轮独自进行驱动的方式，不仅前后地行进，也横向或者斜着行进。

因此，在将专利文献1中公开的那样的以往的食物配送器具中的手推车内的结构应用于物品搬送机器人的情况下，存在这样的课题：物品搬送机器人的重心偏置，有可能无法实现稳定的行进。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一种物品搬送机器人，其能够抑制在收纳有物品时的重心的偏置。

用于解决课题的手段

本发明的物品搬送机器人具备：底部，其具有行进部；躯体部，其具有第一柱部、第二柱部以及顶部，第一柱部和第二柱部从底部的水平方向上的一端和另一端分别向铅垂方向延伸，顶部的一端连接于该第一柱部的与所述底部相反的一侧的端部，顶部的另一端连接于该第二柱部的与底部相反的一侧的端部；物品收纳部，其以贯通躯体部的方式利用第一柱部、第二柱部、顶部和底部形成开口部；和固定部，其以隔着开口部而成对的方式被设置于第一柱部和第二柱部，用于固定物品收纳辅助件。

发明效果

根据本发明，能够提供一种物品搬送机器人，其能够抑制在收纳有物品时的重心的偏置。

附图说明

图1是示出实施方式一的物品搬送机器人的概要的一个示例的立体图。

图2是示出在实施方式一中物品搬送机器人具备的驱动控制装置的结构的一个示例的图。