[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，

当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，

在存在所述在前车辆的情况下，根据所述在前车辆前方的状况而预测该在前车辆的行动，

在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及预测出的所述在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，

在针对所述车间距离的扩大，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的减速的情况下，禁止与自动停止中的所述发动机相关的所述巡航停止的解除，

在针对所述车间距离的缩小，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的加速的情况下，禁止与工作中的所述发动机相关的所述巡航停止的实施。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

作为所述在前车辆前方的状况，检测在所述在前车辆前方行驶的更在前车辆相对于本车辆的相对行驶状态，

在所述更在前车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，禁止所述巡航停止的解除。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

作为所述在前车辆前方的状况，检测在所述在前车辆前方行驶的更在前车辆相对于本车辆的相对行驶状态，

在所述更在前车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，禁止所述巡航停止的实施。

4.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，

当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，

在存在所述在前车辆的情况下，检测在除了本车辆行驶中的车道以外的同一方向的车道上行驶的除了所述在前车辆以外的其他车辆相对于本车辆的相对行驶状态，

在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及所述其他车辆的相对行驶状态，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的缩小，实施巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的扩大，即使根据所述在前车辆前方的状况预测到所述在前车辆的之后的减速，也许可滑行停止的解除而使所述发动机再启动。

5.一种自动驾驶车辆的控制装置，其具有：

作为车辆的驱动源的发动机；以及

控制器，其控制所述发动机的动作，

所述控制器具有：

请求驱动力设定部，其当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力；

在前车辆行动预测部，其在存在所述在前车辆的情况下，根据所述在前车辆前方的状况预测该在前车辆的行动；以及

巡航停止实施部，其在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及预测出的所述在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，在针对所述车间距离的扩大，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的减速的情况下，禁止与自动停止中的所述发动机相关的所述巡航停止的解除，

在针对所述车间距离的缩小，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的加速的情况下，禁止与工作中的所述发动机相关的所述巡航停止的实施。

6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其具有：

作为车辆的驱动源的发动机；以及

控制器，其控制所述发动机的动作，

所述控制器具有：

请求驱动力设定部，其当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力；

其他车辆行驶状态检测部，其在存在所述在前车辆的情况下，检测在除了本车辆行驶中的车道以外的同一方向的车道上行驶的除了所述在前车辆以外的其他车辆相对于本车辆的相对行驶状态；以及

巡航停止实施部，其在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及所述其他车辆的相对行驶状态，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的缩小，实施巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的扩大，即使根据所述在前车辆前方的状况预测到所述在前车辆的之后的减速，也许可滑行停止的解除而使所述发动机再启动。