[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

提取在本车辆的预定行驶路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接且不能判定所述其他车道的交通状况的地点作为高难度地点，

在距所述高难度地点跟前规定距离的地点，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换，

所述高难度地点是从所述行驶车道向作为所述其他车道的汇流目的车道伴随车道变更而汇流的汇流区间，即从所述汇流区间的开始地点到结束地点的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间，

在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点中的所述行驶车道的行进方向的方位角与所述汇流目的车道的行进方向的方位角的差分为规定的阈值以上的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点的所述行驶车道的行进方向的延长线上所存在的所述汇流目的车道的部分、和该地点之间的距离为规定值以上的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在距所述高难度地点跟前所述规定距离的所述地点，将所述行驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶。

4.一种驾驶辅助方法，

提取在本车辆的预定行驶路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接且不能判定所述其他车道的交通状况的地点作为高难度地点，

在距所述高难度地点跟前规定距离的地点，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换，其特征在于，

所述高难度地点是从所述行驶车道向作为所述其他车道的汇流目的车道伴随车道变更而汇流的汇流区间，即从所述汇流区间的开始地点到结束地点的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间，

驾驶辅助方法

根据地图数据库，判定在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，在所述行驶车道和所述汇流目的车道之间的遮蔽物的高度是否为所述汇流目的车道由于因所述遮蔽物而产生的死角而被隐藏的高度以上，

在判定为所述行驶车道和所述汇流目的车道之间的遮蔽物的高度为所述汇流目的车道由于因所述遮蔽物而产生的死角而被隐藏的高度以上的情况下，将距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点作为切换地点注册在存储装置中，在不判定为所述行驶车道和所述汇流目的车道之间的遮蔽物的高度为所述汇流目的车道由于因所述遮蔽物而产生的死角而被隐藏的高度以上的情况下，不将距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点作为切换地点注册在存储装置中，

在所述车辆到达了所述切换地点时，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

5.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

传感器，检测本车辆的周围环境；

促动器，实现所述本车辆的驱动、制动及转向的至少一个；以及

控制器，通过基于所述传感器的检测结果控制所述促动器而进行自动驾驶，

所述控制器提取在所述本车辆的预定行驶路径上所述本车辆的行驶车道和其他的车道连接且不能判定所述其他车道的交通状况的地点作为高难度地点，在距所述高难度地点跟前规定距离的地点，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换，

所述高难度地点是从所述行驶车道向作为所述其他车道的汇流目的车道伴随车道变更而汇流的汇流区间，即从所述汇流区间的开始地点到结束地点的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间，

在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点中的所述行驶车道的行进方向的方位角与所述汇流目的车道的行进方向的方位角的差分为规定的阈值以上的情况下，所述控制器在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。