[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

说明书

在驾驶辅助方法中，提取在本车辆预定行驶的路径上本车辆(60)的行驶车道(61)和其他车道(62)连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点(S1、S4、S20)，在距高难度地点跟前规定距离D1的地点，引导本车辆(60)的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换(S32)。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

专利文献1中记载有驾驶辅助装置，在本车辆行驶的行驶道路和其他道路汇流的汇流地点附近，判断本车辆和其他道路之间是否存在遮蔽物，如果存在遮蔽物，则使本车辆沿着车宽方向向其他道路存在的方向移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-004307号公报

发明内容

由于本车辆的行驶车道和其他车道连接的连接地点的道路结构等，不能判定其他车道的交通状况，难以持续自动驾驶。例如，在向拥堵的本道汇流时通过自动驾驶使本车辆行驶的情况下，在自动驾驶控制中判定为在到达连接地点后不能插进本道上的其他车辆的前面，会进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。因此，由于连接地点处的引导，有时驾驶者被强迫紧急操作而变得困惑。

本发明的目的在于，抑制在连接地点进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导引起的驾驶者的困惑。

本发明的一个方式的驾驶辅助方法，提取在本车辆的预定行驶的路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点，作为自动驾驶困难的高难度地点，在距高难度地点跟前规定距离的地点，引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

本发明的目的及优点通过使用权利要求书所示的要素及其组合来实现。应当理解，上述一般的描述及以下的详细描述均是示例及说明，而不是如权利要求书那样限定本发明。

附图说明

图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的概略结构例的图。

图2是表示高难度地点的第一例的图。

图3是表示图1的控制器的功能结构的一例的框图。

图4A是表示成为高难度地点的汇流区间的第一例的图。

图4B是表示非高难度地点的汇流区间的一例的图。

图5A是表示高难度地点的第二例的图。

图5B是表示成为高难度地点的汇流区间的第二例的图。

图6是进行切换引导的地点的第一例的说明图。

图7是进行切换引导的地点的第二例的说明图。

图8是进行切换引导的地点的第三例的说明图。

图9是进行切换引导的地点的第四例的说明图。

图10是进行切换引导的条件的说明图。

图11是表示交叉路口的一例的图。

图12是切换地点的注册处理的一例的流程图(之一)。

图13是切换地点的注册处理的一例的流程图(之二)。

图14是行驶中的切换引导的流程图。

本发明的实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

(结构)