[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的所述本车辆的行驶车道和其它车道连接的自动驾驶困难的高难度地点，

将从高难度地点到所述本车辆能够判定在所述其它车道上是否存在其它车辆的地点为止设为第二规定距离，在所述本车辆到达了距高难度地点比所述第二规定距离长的第一规定距离的跟前的地点的情况下，判定在与所述本车辆同一车道行驶的后续车辆是否存在于距所述本车辆规定范围，

在后续车辆存在于距所述本车辆规定范围内的情况下，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述高难度地点为伴随着车道变更的汇流区间，即从所述汇流区间的开始地点至结束地点为止的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述高难度地点为具有相当于多个车道的宽度的无车道区间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述规定范围不存在后续车辆的情况下，继续自动驾驶，直至距紧靠所述高难度地点第二规定距离的跟前的地点为止，

在距紧靠所述高难度地点所述第二规定距离的跟前的地点，判定在所述高难度地点是否存在其它车辆，

在所述高难度地点存在其它车辆的情况下，降低所述本车辆的速度，并且引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述高难度地点不存在其它车辆的情况下，继续自动驾驶。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在距紧靠所述高难度地点所述规定距离以上的跟前且能够确认后续车辆的地点，判定在所述规定范围是否存在后续车辆。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述规定范围存在后续车辆的情况下，将所述本车辆的行驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶。

8.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

传感器，检测本车辆的周围环境；

促动器，实现所述本车辆的驱动、制动及转向中的至少一个；以及

控制器，通过基于所述传感器的检测结果控制所述促动器来进行自动驾驶，

所述控制器提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的所述本车辆的行驶车道和其它车道连接的自动驾驶困难的高难度地点，将从高难度地点至所述本车辆能够判定在所述其它车道上是否存在其它车辆的地点为止设为第二规定距离，在所述本车辆到达了距所述高难度地点比所述第二规定距离长的第一规定距离的跟前的地点的情况下，判定在与所述本车辆同一车道行驶的后续车辆是否存在于距所述本车辆规定范围，在后续车辆存在于距所述本车辆规定范围的情况下，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。