[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

说明书

在驾驶辅助方法中，提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的自动驾驶困难的高难度地点(S2)，在靠近至距紧靠高难度地点规定距离以上的跟前的地点时，判定在与本车辆(60)同一车道行驶的后续车辆(83)是否存在于距所述本车辆规定范围(S5)，在后续车辆(83)存在于距本车辆(60)规定范围的情况下，引导上述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换(S6)。

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

在专利文献1中记载有一种自动驾驶装置，在判定为不能进行汇流行驶控制的情况下，控制本车辆的行驶，使得在本车辆行驶的行驶车道上，本车辆朝向汇流位置中的行驶车道和汇流目的车道的边界线停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-132421号公报

发明内容

在基于自动驾驶的行驶中，如果本车辆在自动驾驶困难的高难度地点(例如自动驾驶的难度高的地点)自动停车，则有时本车辆的驾驶者因后续车辆接近本车辆而感到不适。

例如，在向交通堵塞的主车道汇流时通过自动驾驶使本车辆行驶的情况下，如果在自动驾驶控制中判定为不向主车道上的其它车辆之前加塞而本车辆停车，则有时本车辆的驾驶者因接近本车辆的后续车辆而感到不适。

本发明的目的在于，在自动驾驶困难的高难度地点减少后续车辆的接近导致的驾驶者的不适。

在本发明的一方案的驾驶辅助方法中，提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的自动驾驶困难的高难度地点，在距紧靠高难度地点规定距离以上的跟前的地点，判定在与本车辆同一车道行驶的后续车辆是否存在于距本车辆规定范围，在后续车辆存在于距离本车辆规定范围的情况下，引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

本发明的目的及优点使用如权利要求书所示的要素及其组合而实现达成。上述的一般性描述及下面的详细描述均只是例示及说明，应理解如权利要求书那样并非限定本发明。

附图说明

图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的概略结构例的图。

图2是表示高难度地点的第一例的图。

图3是表示图1的控制器的功能结构的一例的框图。

图4A是表示成为高难度地点的汇流区间的第一例的图。

图4B是表示不是高难度地点的汇流区间的一例的图。

图5A是表示高难度地点的第二例的图。

图5B是表示成为高难度地点的汇流区间的第二例的图。

图6是后续车辆的确认地点A的一例的说明图。

图7是不存在后续车辆，且主车道交通堵塞的情况的动作的一例的说明图。

图8是不存在后续车辆，且主车道交通未堵塞的情况的一例的说明图。

图9是表示实施方式的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

以下，以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

(结构)

参照图1。驾驶辅助装置1进行：行驶辅助控制，其基于搭载驾驶辅助装置1的车辆(以下，表示为“本车辆”)的周围的行驶环境，自动将本车辆转向或使其停车等；以及自动驾驶控制，驾驶者不参与而自动驾驶本车辆。