[发明专利]驾驶控制方法以及驾驶控制装置

说明书

本发明提供驾驶控制方法，控制车辆的驾驶的处理器(11)根据可对每个地点设定的检测条件，获取车辆(V1)的周围的检测信息，根据检测信息提取车辆(V1)遇到的事件，根据事件中获取的检测信息，拟定对每个事件被规定了驾驶行动的驾驶计划，按照驾驶计划执行车辆的驾驶控制命令，根据对事件规定的驾驶行动的内容，决定检测条件。

技术领域

本发明涉及驾驶控制方法以及驾驶控制装置。

背景技术

关于这种装置，已知利用多尺度认知，计算本车以及障碍物的动作路线群，对每个各动作路线预测基于本车和障碍物的路径交点中的两者的存在几率的危险，选择驾驶行动的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2011－96105号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的技术中，车辆以及障碍物的动作路线仅被创建通过多尺度认知而细分化的数，所以处理对象的数庞大，难以实时地决定驾驶行动。在车辆以及障碍物的检测条件统一的情况下，因为始终处于处理负载较高的状态，所以存在更难以实时的判断的问题。

本发明要解决的课题是，设定与在路径上行驶的车辆依次遇到的事件中的驾驶行动对应的检测条件。

用于解决课题的手段

本发明是根据按照检测条件获取的检测信息提取车辆遇到的事件，对每个提取出的事件拟定被规定了驾驶行动的驾驶计划的方法，通过根据对事件规定的驾驶行动的内容决定检测条件，解决上述课题。

发明的效果

按照本发明，因为根据驾驶行动控制检测信息的内容以及量，所以通过一边使处理负载降低，一边还获取需要的信息，可以拟定基于实时的判断的高精度的驾驶计划。

附图说明

图1的本实施方式的驾驶控制系统的框结构图。

图2A是用于说明驾驶计划的例子的图。

图2B是表示驾驶计划的显示例子的图。

图3是表示本实施方式的驾驶控制系统的控制步骤的流程图。

图4是用于说明检测条件的设定方法图。

图5是表示图3所示的控制步骤的步骤S15的子例程的流程图。

图6A是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第1图。

图6B是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第2图。

图7A是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第1图。

图7B是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第2图。

图8A是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第1图。

图8B是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第2图。

图9A是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第1图。

图9B是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第2图。

图10A是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第1图。

图10B是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第2图。

具体实施方式