[发明专利]无人机地平面检查系统

权利要求书

1.一种用于检测结构的位置变化的方法，所述方法包括：

由计算系统获得由第一无人机(UAV)在图像捕获位置处捕获的所述结构的第一红外图像，其中所述图像捕获位置与所述结构无关，使得所述结构的位置的任何变化不改变所述图像捕获位置，并且其中附接至所述结构的激光器的光束在所述第一红外图像中表示；

由所述计算系统获得所述第一UAV或第二UAV在所述第一红外图像被捕获之后在所述图像捕获位置处捕获的所述结构的第二红外图像，其中所述激光器的所述光束在所述第二红外图像中表示；

由所述计算系统基于所述第一图像中所示的来自所述激光器的所述光束与所述第二图像中所示的来自所述激光器的所述光束之间的角度来确定所述第二红外图像的分数；

由所述计算系统基于所述第二红外图像的所述分数确定在所述第一红外图像的捕获与所述第二红外图像的捕获之间的时间间隔期间所述结构的位置是否已改变，其中所述激光器在所述时间间隔期间保持附接到所述结构；以及

由所述计算系统输出所述结构的所述位置在所述时间间隔期间是否已改变的指示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述值为第一值，并且所述方法还包括：

由所述计算系统获得由所述第一UAV在与所述第一红外图像被捕获的相同时间从所述图像捕获位置捕获的所述结构的第一可见光图像；以及

由所述计算系统获得由所述第一UAV或所述第二UAV在与所述第二红外图像相同的时间从所述图像捕获位置捕获的所述结构的第二可见光图像，

其中确定所述结构的所述位置是否已改变包括由所述计算系统基于所述第二红外图片的所述分数并且基于所述第一可见光图像与所述第二组可见光图片中的对应图像之间的可见差异来确定所述结构的所述位置在所述时间间隔期间是否已改变。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述计算系统获得由所述第一UAV在多个图像捕获位置处捕获的第一组红外图像，其中所述第一组红外图像包括所述第一红外图像并且所述图像捕获位置被包括在所述多个图像捕获位置中；

由所述计算系统获得所述第一UAV或所述第二UAV在所述第一组红外图像被捕获之后在所述多个图像捕获位置处捕获的第二组红外图像，其中所述第二组红外图像包括所述第二红外图像；以及

由所述计算系统基于所述第一组红外图像和所述第二组红外图像中的对应图像中所示的来自附接至所述结构的多个激光器的光束之间的角度来确定所述第二组红外图像的分数，并且

其中确定所述结构的所述位置是否已改变包括由所述计算系统基于所述第二组红外图像的所述分数来确定在所述第一组红外图像的捕获与所述第二组红外图像的捕获之间的时间间隔期间所述结构的所述位置是否已改变。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述结构的所述位置是否已改变包括由所述计算系统基于所述第二组图片中具有高于阈值的分数的图片的百分比确定所述结构的所述位置已改变。

5.根据权利要求3所述的方法，其中：

附接到所述结构的所述激光器中的一个或多个包括第一激光器、第二激光器和第三激光器，

所述第一激光器、所述第二激光器和所述第三激光器附接到所述结构，使得在所述第一组红外图像被捕获的时间，所述第一激光器在第一方向上发射激光束，所述第二激光器在第二方向上发射激光束，并且所述第三激光器在第三方向上发射激光束，并且

所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互正交。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一方向平行于重力矢量。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一方向平行于结构下方的地面坡度。