[发明专利]无人机地平面检查系统

说明书

计算系统获得由第一无人机(UAV)在图像捕获位置处捕获的结构的第一红外图像。图像捕获位置与结构无关，使得结构的位置的任何变化不会改变图像捕获位置。另外，计算系统获得由第一UAV或第二UAV在图像捕获位置处捕获的结构的第二红外图像。该计算系统基于第一图像中所示的来自激光器的光束与第二图像中所示的来自激光器的光束之间的角度，确定第二红外图像的分数。该计算系统基于第二红外图像的分数，确定在第一红外图像的捕获与第二红外图像的捕获之间的时间间隔期间结构的位置是否已改变。

技术领域

本公开涉及用于检查结构的系统。

背景技术

地震、土壤沉降、地面塌陷、渗水、地下水抽取、沉洞开发、隧穿以及其他自然或人为现象都可能导致结构下方的地面发生变化。地平面变化是结构崩溃的常见原因。例如，大坝下面的地平面变化可能表明大坝有倒塌的危险。

但是，地平面的变化很难检测。例如，可能难以确定结构的地平面的变化，因为对结构进行观察的地面也可能已经改变。例如，可能难以确定结构是否已凹陷或观察站是否已升高。

发明内容

一般来讲，本公开涉及用于检测由于地平面变化引起的结构的位置变化的系统。如本文所述，激光器在固定位置处附接到结构。无人机(UAV)从各种图像捕获位置捕获结构的第一组图像。第一组图像中的图像揭示附接到结构的激光器发射的激光束的路径。随后，UAV返回到相同的图像捕获位置并捕获揭示由附接到结构的激光器发射的激光束的路径的一组新图像。因为UAV是机载的，所以无论UAV下面的地平面是否改变，图像捕获位置都是相同的。通过将第一组图像和第二组图像中的激光束的角度进行比较，计算系统可确定在UAV捕获第一组图像和UAV捕获第二组图像之间的时间间隔期间结构的位置是否已改变。

在一个示例中，本公开描述了一种用于检测结构的位置变化的方法，该方法包括：由计算系统获得由第一无人机(UAV)在图像捕获位置处捕获的结构的第一红外图像，其中图像捕获位置与所述结构无关，使得结构的位置的任何变化都不会改变图像捕获位置，并且其中附接到结构的激光器的光束在第一红外图像中表示；由计算机系统获得第一UAV或第二UAV在第一红外图像被捕获之后在图像捕获位置处捕获的结构的第二红外图像，其中激光器的光束在第二红外图像中表示；由计算系统基于第一图像中所示的来自激光器的光束与第二图像中所示的来自激光器的光束之间的角度确定第二红外图像的分数；由计算系统基于第二红外图像的分数确定在第一红外图像的捕获和第二红外图像的捕获之间的时间间隔期间结构的位置是否已改变，其中激光器在时间间隔期间保持附接到结构；以及由计算系统输出结构的位置在时间间隔期间是否已改变的指示。

在另一个示例中，本公开描述了一种计算系统，该计算系统包括：存储器，该存储器被配置为：存储由第一无人机(UAV)在图像捕获位置处捕获的结构的第一红外图像，其中图像捕获位置与结构无关，使得结构的位置的任何变化都不会改变图像捕获位置，并且其中附接到结构的激光器的光束在第一红外图像中表示；存储由第一UAV或第二UAV在第一红外图像被捕获之后在图像捕获位置处捕获的结构的第二红外图像，其中激光器的光束在第二红外图像中表示；以及一个或多个处理电路，该一个或多个处理电路被配置为：基于第一图像中所示的来自激光器的光束和第二图像中所示的来自激光器的光束之间的角度，确定第二红外图像的分数；基于第二红外图像的分数，确定在第一红外图像的捕获和第二红外图像的捕获之间的时间间隔期间结构的位置是否已改变，其中激光器在时间间隔期间保持附接到结构；以及输出结构的位置在时间间隔期间是否已改变的指示。