[发明专利]泊车控制方法以及泊车控制装置在审
| 申请号： | 201780095945.8 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN111225843A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 早川泰久;田中大介;樱井康裕;铃木康启 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 郑海涛 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 泊车 控制 方法 以及 装置 | ||
1.一种泊车控制方法，执行使车辆在根据从所述车辆的外部的操作者获取的操作指令算出的泊车路径上移动的控制命令，
检测所述操作者和所述车辆的水平距离，
检测所述操作者的第1高度位置和所述车辆的第2高度位置的相对高度，
在所述操作者和所述车辆的所述相对高度大于等于第1阈值且小于第2阈值、所述操作者和所述车辆的水平距离小于第1规定距离的情况下，使所述车辆以在所述控制命令中设定的第1速度沿着所述泊车路径移动，
在所述操作者和所述车辆的所述相对高度大于等于第1阈值且小于第2阈值、所述操作者和所述车辆的水平距离大于等于所述第1规定距离的情况下，或者在所述相对高度大于等于所述第2阈值、且小于比所述第2阈值高的第3阈值的情况下，使所述车辆以比所述第1速度低、且比零高的第2速度沿着所述泊车路径移动，
在所述相对高度大于等于所述第3阈值的情况下，使所述控制命令的执行中断或者中止。
2.如权利要求1所述的泊车控制方法，
所述相对高度越大，所述第2速度被设定得越低。
3.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，
在所述相对高度大于所述第3阈值的情况下，使所述操作者操作的操作终端禁止接受用于指示所述控制命令的执行的所述操作指令。
4.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，
在所述相对高度大于所述第3阈值的情况下，使所述操作者操作的操作终端禁止用于接受所述操作指令的信息的提示，所述操作指令用于指示所述控制命令的执行。
5.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，
检测所述车辆的周围存在的障碍物，
在所述操作者和所述车辆之间检测到所述障碍物的情况下，将所述第1速度变更为所述第2速度。
6.一种泊车控制装置，具有使车辆执行控制命令的控制装置，所述控制命令使所述车辆沿着根据从车辆的外部的操作者获取的操作指令算出的泊车路径移动，
所述控制装置
检测所述操作者和所述车辆的水平距离，
检测所述操作者的第1高度位置和所述车辆的第2高度位置的相对高度，
在所述操作者和所述车辆的所述相对高度大于等于第1阈值且小于第2阈值、所述操作者和所述车辆的水平距离小于第1规定距离的情况下，使所述车辆以在所述控制命令中设定的第1速度沿着所述泊车路径移动，
在所述操作者和所述车辆的所述相对高度大于等于第1阈值且小于第2阈值、所述操作者和所述车辆的水平距离大于等于所述第1规定距离的情况下，或者在所述相对高度大于等于所述第2阈值、且小于比所述第2阈值高的第3阈值的情况下，使所述车辆以比所述第1速度低、且比零高的第2速度沿着所述泊车路径移动，
在所述相对高度大于等于所述第3阈值的情况下，使所述控制命令的执行中断或者中止。
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