[发明专利]泊车控制方法以及泊车控制装置

说明书

泊车控制方法，执行使车辆(V)在根据从车辆(V)的外部的操作者(M)获取的操作指令算出的泊车路径(RT)上移动的控制命令，检测操作者(M)的第1高度位置和车辆的第2高度位置的相对高度，在判断为相对高度为第1规定值以上的情况下，将控制命令中预先设定的第1速度变更为低于第1速度的第2速度，按照变更后的控制命令使车辆(V)移动。

技术领域

本发明涉及泊车控制方法以及泊车控制装置。

背景技术

已知在调整车辆的泊车位置时，以较低车速使车辆移动的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2006－306233号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的技术中，由于不管操作者和车辆的高低差而将速度一律降低后使车辆移动，所以存在不能确保有高低差的情况下的远程泊车的操作性的问题。

本发明要解决的课题是，即使在操作者和车辆有高低差的情况下，也执行操作性高的远程泊车控制。

用于解决课题的手段

本发明通过在操作者的高度位置和车辆的高度位置的相对高度为第1规定值以上的情况下，通过将使车辆沿着泊车路径移动的控制命令中预先设定的第1速度变更为比它低的第2速度，解决上述课题。

发明的效果

按照本发明，即使在操作者和车辆存在高低差的情况下，也可以执行操作性高的远程泊车控制。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的泊车控制系统的一个例子的块结构图。

图2A是用于说明操作者的位置的第1检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第2检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第3检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第4检测方法的图。

图3A是用于说明障碍物的第1检测方法的图。

图3B是用于说明障碍物的第2检测方法图。

图4A是用于说明车辆与操作者的位置关系的第1图。

图4B是用于说明车辆与操作者的位置关系的第2图。

图4C是用于说明车辆与操作者的位置关系的第3图。

图5A是表示从第1位置的操作者看到的车辆的图。

图5B是表示从第2位置的操作者看到的车辆的图。

图5C是表示从第3位置的操作者看到的车辆的图。

图5D是表示从第4位置的操作者看到的车辆的图。

图6是表示本实施方式的泊车控制系统的控制步骤的一个例子的流程图。

图7A是表示相对高度HT与第2速度MV的关系的一个例子的图。

图7B是表示距离D与系数的关系的一个例子的图。

图8A是表示与相对高度HT相应的操作终端的第1显示例的图。

图8B是表示与相对高度HT相应的操作终端的第2显示例的图。

图8C是表示与相对高度HT相应的操作终端的第3显示例的图。

图9是表示控制命令的设定处理的例子的流程图。