[发明专利]元件移载装置

权利要求书

1.一种元件移载装置，具备：

元件供给部，具有以散布的状态放置多个元件的元件供给面及防止该元件从该元件供给面脱落的壁面；

保持工具，利用一对爪部夹持并保持放置于所述元件供给面的元件；

移动部，使所述保持工具移动到放置于所述元件供给面的元件的上方，并且使该保持工具从该元件的上方沿着上下方向移动；

拍摄部，从所述元件供给面的上方拍摄所述元件供给部；

计算部，基于由所述拍摄部拍摄到的图像，计算所述一对爪部对夹持对象元件进行夹持的方向与所述壁面相交的角度，所述夹持对象元件是作为该一对爪部的夹持对象的元件；

设定部，由所述计算部计算出的所述角度越大，则将所述保持工具能够避免与所述壁部的干扰并利用所述一对爪部夹持放置于所述元件供给面的元件的可夹持区域设定得越窄；

判定部，基于由所述设定部设定的所述可夹持区域和所述图像，判定所述夹持对象元件是否是能够避免与所述壁部的干扰并由所述保持工具的所述一对爪部夹持的可夹持元件；及

控制部，控制所述保持工具和所述移动部的工作，以使所述保持工具利用所述一对爪部夹持并保持由所述判定部判定为是所述可夹持元件的所述夹持对象元件。

2.根据权利要求1所述的元件移载装置，其中，

所述元件移载装置具备切换部，所述切换部能够切换为所述可夹持区域恒定的固定模式，

所述设定部根据切换为所述固定模式的情况而将所述可夹持区域固定为最小。

3.根据权利要求1或2所述的元件移载装置，其中，

所述元件移载装置具备输入部，所述输入部能够输入距所述可夹持区域的边界的距离即偏移量，

所述设定部根据所述偏移量而缩窄地设定所述可夹持区域。