[发明专利]元件移载装置

说明书

一种元件移载装置具备：计算部，基于由拍摄部拍摄到的图像，计算一对爪部对夹持对象元件进行夹持的方向与壁面相交的角度，上述夹持对象元件是作为一对爪部的夹持对象的元件；设定部，由计算部计算出的角度越大，则将保持工具能够避免与壁部的干扰并利用一对爪部夹持放置于元件供给面的元件的可夹持区域设定得越窄；判定部，基于由设定部设定的可夹持区域和图像，判定夹持对象元件是否是能够避免与壁部的干扰并由保持工具的一对爪部夹持的可夹持元件；及控制部，控制保持工具和移动部的工作，以使保持工具利用一对爪部夹持并保持由判定部判定为可夹持元件的夹持对象元件。

技术领域

本公开涉及具备对多个元件以散布的状态进行供给的元件供给部的元件移载装置。

背景技术

元件移载装置中有通过元件保持机器人等的工作来拾取在元件供给部散布的多个元件的装置。在下述专利文献中记载有这样的元件供给装置的一个例子。

现有技术文献

专利文献1：日本特开平10-202569号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在本公开中，从元件供给部稳定地移载元件。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开一种元件移载装置，该元件移载装置具备：元件供给部，具有供多个元件以散布的状态放置的元件供给面及防止该元件从该元件供给面脱落的壁面；保持工具，利用一对爪部夹持并保持放置于元件供给面的元件；移动部，使保持工具移动到放置于元件供给面的元件的上方，并且使该保持工具从该元件的上方沿着上下方向移动；拍摄部，从元件供给面的上方拍摄元件供给部；计算部，基于由拍摄部拍摄到的图像，计算一对爪部对夹持对象元件进行夹持的方向与壁面相交的角度，夹持对象元件是作为一对爪部的夹持对象的元件；设定部，由计算部计算出的角度越大，则将保持工具能够避免与壁部的干扰并利用一对爪部夹持放置于元件供给面的元件的可夹持区域设定得越窄；判定部，基于由设定部设定的可夹持区域和图像，判定夹持对象元件是否是能够避免与壁部的干扰并由保持工具的一对爪部夹持的可夹持元件；及控制部，控制保持工具和移动部的工作，以使保持工具利用一对爪部夹持并保持由判定部判定为可夹持元件的夹持对象元件。

发明效果

根据本公开，元件移载装置能够从元件供给部稳定地移载元件。

附图说明

图1是表示机器人系统10的结构的概略的结构图。

图2是表示机器人20的结构的概略的结构图。

图3是表示机器人20、机器人控制装置70及图像处理装置80之间的电连接关系的框图。

图4是例示在图像处理程序中使用的检索区域AS的说明图。

图5是例示在图像处理程序中使用的干扰检查区域AI和把持中心位置PP的说明图。

图6是表示图像处理程序的一个例子的说明图。

图7是表示在检索区域AS内提取出各工件W1～W8时的拍摄图像I的说明图。

图8是例示可把持区域AA的说明图。

图9是例示是否为可夹持元件的说明图。

具体实施方式

接着，参照附图来说明用于实施本公开的方式。

图1是表示机器人系统10的结构的概略的结构图。图2是表示机器人20的结构的概略的结构图。图3是表示机器人20、机器人控制装置70及图像处理装置80之间的电连接关系的框图。另外，在图1中，左右方向为X轴方向，前后方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。