[发明专利]3维空间监视装置、3维空间监视方法及3维空间监视程序

权利要求书

1.一种3维空间监视装置，其对第1监视对象和第2监视对象所存在的共存空间进行监视，

该3维空间监视装置的特征在于，具有：

学习部，其根据通过传感器部对所述共存空间进行测量从而取得的所述第1监视对象的时间序列的第1测量信息、和所述第2监视对象的时间序列的第2测量信息，通过对所述第1监视对象及所述第2监视对象的动作模式进行机器学习从而生成学习结果；

动作空间生成部，其基于所述第1测量信息而生成所述第1监视对象能够存在的虚拟的第1动作空间，基于所述第2测量信息而生成所述第2监视对象能够存在的虚拟的第2动作空间；

距离计算部，其对从所述第1监视对象至所述第2动作空间为止的第1距离、和从所述第2监视对象至所述第1动作空间为止的第2距离进行计算；以及

接触预测判定部，其基于所述学习部的学习结果而决定距离阈值，基于所述第1距离、所述第2距离和所述距离阈值而对所述第1监视对象和所述第2监视对象的接触可能性进行预测，

该3维空间监视装置执行基于所述接触可能性的处理。

2.根据权利要求1所述的3维空间监视装置，其特征在于，

所述学习部根据基于所述第1测量信息而生成的所述第1监视对象的第1骨架信息、和基于所述第2测量信息而生成的所述第2监视对象的第2骨架信息，通过对所述动作模式进行机器学习从而输出所述学习结果，

所述动作空间生成部根据所述第1骨架信息而生成所述第1动作空间，根据所述第2骨架信息而生成所述第2动作空间。

3.根据权利要求1或2所述的3维空间监视装置，其特征在于，

所述第1监视对象为作业者，所述第2监视对象为机器人。

4.根据权利要求1或2所述的3维空间监视装置，其特征在于，

所述第1监视对象为作业者，所述第2监视对象为其他作业者。

5.根据权利要求3或4所述的3维空间监视装置，其特征在于，

从所述学习部输出的所述学习结果包含所述作业者的熟练度、所述作业者的疲劳度及所述作业者的协调等级。

6.根据权利要求3所述的3维空间监视装置，其特征在于，

所述学习部，

所述第1距离越大则接收越大的收益，

所述第2距离越大则接收越大的收益，

所述机器人的加速度的大小越大则接收越小的收益，

所述机器人的力越大则接收越小的收益。

7.根据权利要求3或4所述的3维空间监视装置，其特征在于，

还具有信息提供部，该信息提供部向所述作业者提供信息，

所述信息提供部作为基于所述接触可能性的处理而进行向所述作业者提供信息。

8.根据权利要求7所述的3维空间监视装置，其特征在于，

所述信息提供部基于所述学习结果，关于向所述作业者提供的显示信息，决定所述作业者容易发觉的配色、所述作业者容易判别的背景颜色和前景颜色的组合、所述作业者容易读取的文字的量、所述作业者容易识别的文字的大小。

9.根据权利要求3所述的3维空间监视装置，其特征在于，

还具有机械控制部，该机械控制部对所述机器人的动作进行控制，

所述机械控制部作为基于所述接触可能性的处理而进行所述机器人的控制。

10.根据权利要求2所述的3维空间监视装置，其特征在于，

所述动作空间生成部，

使用由所述第1骨架信息所包含的关节的3维位置数据决定的第1平面而生成所述第1动作空间，

通过使由所述第2骨架信息所包含的关节的3维位置数据决定的第2平面沿与所述第2平面垂直的方向移动而生成所述第2动作空间。