[发明专利]3维空间监视装置、3维空间监视方法及3维空间监视程序

说明书

3维空间监视装置(10)具有：学习部(11)，其根据第1监视对象(31)的第1测量信息(31a)和第2监视对象(32)的第2测量信息(32a)，通过对第1监视对象和第2监视对象的动作模式进行机器学习而生成学习结果；动作空间生成部(13)，其生成第1监视对象(31)的第1动作空间(43)和第2监视对象(32)的第2动作空间(44)；距离计算部(14)，其对从第1监视对象(31)至第2动作空间(44)为止的第1距离(45)、和从第2监视对象(32)至第1动作空间(43)为止的第2距离(46)进行计算；以及接触预测判定部(15)，其基于学习结果(D2)而决定距离阈值(L)，基于第1及第2距离(45、46)和距离阈值(L)而对第1监视对象(31)和第2监视对象(32)的接触可能性进行预测，该3维空间监视装置(10)执行基于接触可能性的处理。

技术领域

本发明涉及用于对第1监视对象和第2监视对象所存在的3维空间(以下也称为“共存空间”)进行监视的3维空间监视装置、3维空间监视方法及3维空间监视程序。

背景技术

近年来，在制造工厂等中，人(以下也称为“作业者”)和机械(以下也称为“机器人”)在共存空间进行协同作业的情况正在增加。

专利文献1记载有一种控制装置，其对学习作业者和机器人的时间序列的状态(例如，位置坐标)而得到的学习信息进行保存，基于作业者的当前的状态、机器人的当前的状态和学习信息而对机器人的动作进行控制。

专利文献2记载有一种控制装置，其基于作业者和机器人各自的当前位置和移动速度而预测作业者和机器人各自的将来位置，基于该将来位置对作业者和机器人的接触可能性进行判断，进行与该判断的结果相对应的处理。

专利文献1：日本特开2016－159407号公报(例如，权利要求1、说明书摘要、第0008段、图1及2)

专利文献2：日本特开2010－120139号公报(例如，权利要求1、说明书摘要、图1～4)

发明内容

专利文献1的控制装置在作业者和机器人的当前的状态与作业者和机器人的学习时的状态不同时，使机器人的动作停止或者减速。但是，该控制装置没有考虑作业者和机器人之间的距离，因此无法准确地对作业者和机器人的接触可能性进行判定。例如，即使在作业者向从机器人远离的方向移动了的情况下，机器人的动作也会停止或减速。即，有时在不必要时机器人的动作停止或减速。

专利文献2的控制装置基于作业者和机器人的预测出的将来位置而对机器人进行控制。但是，在作业者的行动及机器人的动作存在多种的情况下、或作业者的行动的个人差别大的情况下，无法准确地对作业者和机器人的接触可能性进行判定。因此，有时在不必要时机器人的动作停止，或在必要时机器人的动作不停止。

本发明就是为了解决上述课题而提出的，其目的在于，提供能够以高精度对第1监视对象和第2监视对象的接触可能性进行判定的3维空间监视装置、3维空间监视方法及3维空间监视程序。

本发明的一个方式所涉及的3维空间监视装置，对第1监视对象和第2监视对象所存在的共存空间进行监视，该3维空间监视装置的特征在于，具有：学习部，其根据通过传感器部对所述共存空间进行测量而取得的所述第1监视对象的时间序列的第1测量信息和所述第2监视对象的时间序列的第2测量信息，通过对所述第1监视对象及所述第2监视对象的动作模式进行机器学习而生成学习结果；动作空间生成部，其基于所述第1测量信息而生成所述第1监视对象能够存在的虚拟的第1动作空间，基于所述第2测量信息而生成所述第2监视对象能够存在的虚拟的第2动作空间；距离计算部，其对从所述第1监视对象至所述第2动作空间为止的第1距离和从所述第2监视对象至所述第1动作空间为止的第2距离进行计算；以及接触预测判定部，其基于所述学习部的学习结果而决定距离阈值，基于所述第1距离、所述第2距离和所述距离阈值而对所述第1监视对象和所述第2监视对象的接触可能性进行预测，该3维空间监视装置执行基于所述接触可能性的处理。