[发明专利]用于显示增强现实导航信息的方法、装置和系统

权利要求书

1.用于车辆的用于显示车道信息的方法，包括：

获取(11)数字地图；

定义(12)所述车辆的定位信息；

获取(13)所述车辆的路线规划；

根据所述车辆的定位信息和所述车辆的路线规划来确定(14)行驶车道；

从所述数字地图获取(15)所述行驶车道的车道标记的坐标信息；

从安装在所述车辆上的相机接收(16)图像数据；

将所述行驶车道的车道标记从数字地图坐标系变换(17)到相机坐标系；

基于所述行驶车道的变换到所述相机坐标系的车道标记来产生(18)在所述相机坐标系中指示所述行驶车道的车道标记的车道引导标志；

将所述行驶车道的车道标记的车道引导标志叠加(19)在从所述相机接收的图像数据上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数字地图包括所述数字地图中的道路上的车道标记的坐标信息。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，能够通过使用所述数字地图、所述车辆的定位信息和所述车辆的目的地来计算所述路线规划。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤“将所述行驶车道的车道标记从数字地图坐标系变换(17)到相机坐标系”包括：

使用以下公式变换所述车道标记：

其中，p_c是所述相机的图像数据上的像素位置，T_e定义所述车辆在数字地图坐标系中的姿态，T_c定义所述相机在所述车辆坐标系中的姿态，p_w是所述行驶车道的车道标记的坐标信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，使用以下公式计算T_e：

其中，R_e是所述车辆相对于所述数字地图的旋转矩阵，并且p_e是所述车辆在数字地图坐标系中的位置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，指示所述行驶车道的车道标记的车道引导标志包括：

表示所述车道标记的线；和/或

所述行驶车道的两个车道标记之间内的突出显示的区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，线状车道引导标志对应于所述行驶车道的车道标记的车道标记类型、特别是实线、双线或虚线。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，步骤“将所述行驶车道的车道标记的车道引导标志叠加(19)在从所述相机接收的图像数据上”包括：

将所述车道标记的半透明引导标志投影到从所述相机接收的图像数据上。

9.用于车辆的用于显示车道信息的装置，包括：

地图获取模块(51)，所述地图获取模块配置为用于获取数字地图；

定位模块(52)，所述定位模块配置为用于定义所述车辆的定位信息；

路线规划模块(53)，所述路线规划模块配置为用于获取所述车辆的路线规划；

行驶车道模块(54)，所述行驶车道模块配置为用于根据所述车辆的定位信息和所述车辆的路线规划来确定行驶车道；

车道标记模块(55)，所述车道标记模块配置为用于从所述数字地图获取所述行驶车道的车道标记的坐标信息；

图像数据模块(56)，所述图像数据模块配置为用于从安装在所述车辆上的相机接收图像数据；

变换模块(57)，所述变换模块配置为用于将所述行驶车道的车道标记从数字地图坐标系变换到相机坐标系；

车道引导标志模块(58)，所述车道引导标志模块配置为用于基于所述行驶车道的变换到相机坐标系的车道标记来产生在相机坐标系中指示所述行驶车道的车道标记的车道引导标志；

叠加模块(59)，所述叠加模块配置为用于将所述行驶车道的车道标记的车道引导标志叠加在从所述相机接收的图像数据上。