[发明专利]被安装物作业装置

权利要求书

1.一种被安装物作业装置，具备：

被安装物保持部，保持包含相互交叉的多个安装面的立体形状的被安装物；

头，对所述被安装物保持部所保持的所述被安装物进行作业；

形状测定部，用于测定所述被安装物的立体形状；以及

控制部，基于所述形状测定部对所述多个安装面的全部或一部分安装面的测定结果，取得所述被安装物的立体形状信息，基于所取得的所述被安装物的立体形状信息，取得安装位置的相对于设计位置的位置误差，并且基于所取得的所述安装位置的相对于设计位置的位置误差，进行与所述安装位置相关的校正控制。

2.根据权利要求1所述的被安装物作业装置，其中，

所述控制部构成为，使所述形状测定部对每个所述安装面分别依次测定所述被安装物的所述多个安装面，并且基于对每个所述安装面分别依次测定出的所述多个安装面的测定结果，取得所述被安装物的立体形状信息。

3.根据权利要求2所述的被安装物作业装置，其中，

所述控制部构成为进行如下控制：在使所述形状测定部对每个所述安装面分别依次测定所述多个安装面时，通过所述被安装物保持部而使所述被安装物移动，以使所测定的所述安装面与基准面平行且一致。

4.根据权利要求2所述的被安装物作业装置，其中，

所述被安装物作业装置还具备位置测定部，所述位置测定部用于测定所述被安装物的所述安装面的特征部的位置，

所述控制部构成为进行如下控制：在使所述形状测定部对每个所述安装面分别依次测定所述多个安装面时，使所述位置测定部与所述形状测定部一起对每个所述安装面分别依次测定所述被安装物的所述多个安装面的所述特征部。

5.根据权利要求3所述的被安装物作业装置，其中，

所述被安装物作业装置还具备位置测定部，所述位置测定部用于测定所述被安装物的所述安装面的特征部的位置，

所述控制部构成为进行如下控制：在使所述形状测定部对每个所述安装面分别依次测定所述多个安装面时，使所述位置测定部与所述形状测定部一起对每个所述安装面分别依次测定所述被安装物的所述多个安装面的所述特征部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的被安装物作业装置，其中，

所述被安装物保持部包括使所述被安装物倾斜的倾斜机构部，

所述控制部构成为进行如下控制：基于所述被安装物的立体形状信息中的所述安装面的高度信息，取得表示所述安装面的测定平面的信息，并且在至少通过所述被安装物保持部的所述倾斜机构部而使所述被安装物倾斜移动以使所取得的所述安装面的测定平面与基准面平行的状态下，使所述头向所述被安装物的所述安装面进行作业。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的被安装物作业装置，其中，

所述控制部构成为进行如下控制：在对具有曲面的所述被安装物进行作业的情况下，取得表示所述被安装物的所述安装面的所述安装位置附近的测定平面的信息，并且在通过所述被安装物保持部而使所述被安装物移动以使所取得的所述安装位置附近的测定平面与基准面平行的状态下，使所述头向所述被安装物的所述安装面进行作业。

8.根据权利要求6所述的被安装物作业装置，其中，

所述控制部构成为，基于所述被安装物的立体形状信息中的所述安装面的高度信息，以对单一的所述安装面进行分割的方式取得表示多个测定平面的信息。

9.根据权利要求7所述的被安装物作业装置，其中，

所述控制部构成为，基于所述被安装物的立体形状信息中的所述安装面的高度信息，以对单一的所述安装面进行分割的方式取得表示多个测定平面的信息。

10.根据权利要求6所述的被安装物作业装置，其中，

所述安装面的测定平面是基于最小二乘法的最小二乘平面。