[发明专利]自主车辆运行管理场景

说明书

由自主车辆穿越车辆交通网络可以包括：操作场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景；从场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作；以及根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。

技术领域

本公开涉及自主车辆运行管理和自主驾驶。

背景技术

诸如自主车辆的车辆可以穿越(traverse)车辆交通网络的一部分。穿越车辆交通网络的一部分可以包括诸如通过车辆的传感器生成或捕获数据，诸如表示车辆的运行环境或其一部分的数据。因此，用于自主车辆运行管理的系统、方法和装置可能是有利的。

发明内容

本文公开了自主车辆运行管理的方面、特征、元素、实施方式、和实施例。

所公开的实施例的一方面是一种用于由自主车辆穿越车辆交通网络的方法。穿越车辆交通网络包括操作场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景，从场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，以及根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。

所公开的实施例的另一方面是一种自主车辆，其包括处理器，该处理器被配置为执行存储在非暂时性计算机可读介质上的指令，以操作场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景，从场景特定的运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，以及根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。

所公开的实施例的另一方面是一种用于由自主车辆穿越车辆交通网络的方法。该方法包括操作运行环境监控器以识别车辆运行场景。运行环境监控器包括并道运行环境监控器，并且响应于并道运行环境监控器确定车辆交通网络中的第一车道和车辆交通网络中的第二车道并道以沿着自主车辆的预期路径形成后续并道车道，操作运行环境监控器包括将并道车辆运行场景识别为车辆运行场景。运行环境监控器包括通行障碍运行环境监控器，并且响应于通行障碍运行环境监控器确定自主车辆的预期路径包括前向障碍，车辆交通网络省略可用的相邻车道，并且车辆交通网络包括相邻的迎面车道，操作运行环境监控器包括将通行障碍车辆运行场景识别为车辆运行场景。该方法包括，响应于从运行环境监控器接收到识别车辆运行场景的运行环境信息，实例化场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例。响应于确定车辆运行场景是并道车辆运行场景，实例化场景特定运行控制评估模块实例包括实例化并道场景特定运行控制评估模块实例。响应于确定车辆运行场景是通行障碍车辆运行场景，实例化场景特定运行控制评估模块实例包括实例化通行障碍场景特定运行控制评估模块实例。该方法包括从场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，并根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的该部分包括，响应于确定车辆运行场景是并道车辆运行场景，从车辆交通网络中的当前车道并入后续并道车道，以及响应于确定车辆运行场景是通行障碍车辆运行场景，穿越当前车道的第一部分，在穿越当前车道的第一部分之后，穿越迎面车道的第一部分，并且在穿越迎面车道的第一部分之后，穿越当前车道的第二部分。

本文公开的方法、装置、过程、和算法的这些和其他方面、特征、元素、实施方式和实施例的变型将在下文中进一步详细描述。

附图说明

通过参考以下描述和附图中提供的示例，本文所公开的方法和装置的各个方面将变得更加明显，其中：

图1是其中可以实施本文公开的方面、特征、和元素的车辆的示例的图；

图2是车辆交通和通信系统的一部分的示例的图，在车辆交通和通信系统中可以实施本文公开的方面、特征、和元素；