[发明专利]路面状态判定方法以及路面状态判定装置

说明书

在本发明中，在基于搭载于车辆的照相机获取的信息而对路面状态进行判定时，预测本车辆的行进路径，对预测出的行进路径的路面状态进行判定。

技术领域

本发明涉及判定路面的状态的路面状态判定方法。

背景技术

专利文献1中公开了如下技术，即，基于利用能够对紫外线图像、

红外线图像、温度分布图像进行拍摄的照相机获取的信息而判定路面的状态。

专利文献1：日本特开2007-232652号公报

发明内容

然而，在车辆搭载专利文献1所记载的照相机、且利用推定出的路面摩擦系数进行车辆控制的情况下，即使仅掌握前方的路面摩擦系数的分布，也难以适当地使用。具体而言，在车辆前方分布有低μ路和高μ路的情况下，根据确保车辆的安全性的观点，需要判断为低μ路而进行控制。但是，存在如下问题，即，在车辆实际行驶的区域、更具体而言为车辆的车轮接地的区域的路面摩擦系数为高μ路的情况下，判断为低μ路而进行控制，从而无法确保充分的行驶性能。

本发明的目的在于提供能够根据车辆前方的路面摩擦系数而高精度地推定出最适合于车辆的行驶的路面摩擦系数的路面状态判定方法以及路面状态判定装置。

为了达成上述目的，在本发明中，在基于搭载于车辆的照相机获取的信息而对路面状态进行判定时，预测本车辆的行进路径，对预测出的行进路径的路面状态进行判定。

发明的效果

因而，能够高精度地判定本车辆所需的路面的状态。

附图说明

图1是实施例1的车辆的系统图。

图2是表示实施例1的车辆的驱动力分配控制的控制流程的流程图。

图3是实施例1的车辆的驱动力分配控制的控制对应图。

图4是表示实施例1的路面状态判定处理的流程图。

图5是表示实施例1的车辆前方的拍摄图像的判定区域的图。

图6是用于对实施例1的预测路径进行计算的模型图。

图7是表示实施例1的路面状态和路面μ的关系的图。

图8是表示实施例2的路面状态判定处理的流程图。

图9是表示实施例2的车辆前方的拍摄图像中的本车辆的预测路径和路面状态判定线的交点所属的判定区域的图。

标号的说明

1    发动机

2    自动变速器

3    传动器

5    照相机

10   制动器控制器

20   控制器

CS   一体型传感器

具体实施方式

[实施例1]

图1是实施例1的车辆的系统图。实施例1的车辆是基于后轮驱动的四轮驱动车辆。车辆具有发动机1、自动变速器2以及传动器(transfer)3。自动变速器2对发动机1的转速进行变速，将从发动机1输出的扭矩的一部分或全部从后驱动轴RDS输出。从后驱动轴RDS输出的扭矩经由左后轮驱动轴DRL以及右后轮驱动轴DRR而传递至后轮RL、RR(下面，有时还简记作后轮)。另外，传动器3将从发动机1输出的扭矩的一部分从前驱动轴FDS输出。从前驱动轴FDS输出的扭矩经由左前轮驱动轴DFL以及右前轮驱动轴DFR而传递至前轮FL、FR(下面，有时还简记作前轮)。