[发明专利]高空作业车的行驶控制方法和行驶控制装置

权利要求书

1.一种高空作业车的行驶控制方法，所述高空作业车包括能够行驶的底盘、在所述底盘上升降的平台和使所述平台升降的升降装置，所述底盘包括设置于行驶方向的一端侧的一对转向轮和设置于所述底盘的行驶方向的另一端侧的一对驱动轮，并且构成为能够通过所述转向轮的转向进行转弯动作，

所述高空作业车的行驶控制方法的特征在于，

在所述驱动轮分别设置有驱动各驱动轮的驱动电机，能够分别独立地控制各驱动轮的旋转速度和旋转方向，

转弯方向内侧的所述转向轮相对于直线前进位置的转向角为规定的第一转向角以下时，进行以相同的旋转方向且相同的旋转速度驱动所述一对驱动轮的等速控制，

转弯方向内侧的所述转向轮的所述转向角超过所述第一转向角且为比所述第一转向角大的第二转向角以下时，进行如下的差动控制：保持所述一对驱动轮的相同旋转方向上的驱动，并且以转弯方向内侧的驱动轮的旋转速度相对于转弯方向外侧的驱动轮变慢的规定的旋转速度差来驱动所述一对驱动轮，

转弯方向内侧的所述转向轮的所述转向角超过所述第二转向角时，进行使转弯方向内侧的驱动轮反向旋转的反向旋转控制，

相对于在俯视观察时的转弯方向内侧的所述转向轮的轴的延长线与所述驱动轮的轴的轴线的交点位于转弯方向内侧的所述驱动轮上时的转弯方向内侧的所述转向轮的转向角，将所述第二转向角设为小角度。

2.根据权利要求1所述的高空作业车的行驶控制方法，其特征在于，使所述差动控制和所述反向旋转控制时的所述转弯方向外侧的驱动轮的旋转速度伴随所述转向角的增大而减速。

3.根据权利要求1或2所述的高空作业车的行驶控制方法，其特征在于，在所述差动控制中，伴随所述转向角的增大使所述旋转速度差增大。

4.根据权利要求1或2所述的高空作业车的行驶控制方法，其特征在于，在所述反向旋转控制中，伴随所述转向角的增大使转弯方向内侧的所述驱动轮的反向旋转速度增大。

5.一种高空作业车的行驶控制装置，所述高空作业车包括能够行驶的底盘、在所述底盘上升降的平台和使所述平台升降的升降装置，包括设置于所述底盘的行驶方向的一端侧的一对转向轮和设置于所述底盘的行驶方向的另一端侧的一对驱动轮，并且构成为能够通过所述转向轮的转向进行转弯动作，

所述高空作业车的行驶控制装置的特征在于包括：

转向输入装置，输入使所述转向轮应朝向的转向方向；

转向机构，包括使所述转向轮转向的转向致动器；

行驶输入装置，输入前进、后退和停止的指令以及前进和后退时的行驶速度；

驱动装置，包括分别独立地驱动所述驱动轮的一对驱动电机；以及

控制器，控制所述转向机构和所述驱动装置，

所述控制器控制所述转向机构，以使所述转向致动器对应所述转向输入装置的操作而对所述转向轮进行转向，并且所述控制器根据通过所述行驶输入装置进行的输入和所述转向轮相对于直线前进位置的转向角来控制所述驱动装置，

所述控制器对所述驱动装置进行的控制，

转弯方向内侧的在所述转向轮的所述转向角为规定的第一转向角以下时，使所述驱动装置执行如下的等速控制：对驱动所述一对驱动轮的所述驱动电机均以与在所述行驶输入装置输入的行进方向和行驶速度对应的相同的旋转方向、相同的旋转速度进行驱动，

转弯方向内侧的所述转向轮的所述转向角超过所述第一转向角且为比所述第一转向角大的第二转向角以下时，使所述驱动装置执行如下的差动控制：保持所述一对驱动轮的相同旋转方向上的驱动，并且以使转弯方向内侧的驱动轮的旋转速度相对于转弯方向外侧的驱动轮变慢的规定的旋转速度差来驱动所述驱动电机，

转弯方向内侧的所述转向轮的所述转向角超过所述第二转向角时，使所述驱动装置执行如下的反向旋转控制：驱动所述驱动电机，仅使转弯方向内侧的驱动轮相对于行驶方向反向旋转，

相对于在俯视观察时的转弯方向内侧的所述转向轮的轴的延长线与所述驱动轮的轴的轴线的交点位于转弯方向内侧的所述驱动轮上时的转弯方向内侧的所述转向轮的转向角，将所述第二转向角设为小角度。