[发明专利]高空作业车的行驶控制方法和行驶控制装置

说明书

本发明提供高空作业车的行驶控制方法和行驶控制装置，大幅减少高空作业车的最小转弯半径。在高空作业车的驱动轮(33c、33d)分别设置有驱动电机(351、352)，能够分别独立地控制各驱动轮(33c、33d)的旋转速度和旋转方向，转向轮(33a、33b)的转向角为第一转向角(作为一例为±6°)以下时，进行以相同的旋转方向、相同的旋转速度驱动两个驱动轮(33c、33d)的等速控制，超过第一转向角且为第二转向角(作为一例为±54°)以下时，进行使转弯方向内侧的驱动轮的旋转速度相对于转弯方向外侧的驱动轮变慢的差动控制，超过第二转向角时，进行使转弯方向内侧的驱动轮反向旋转的反向旋转控制。

技术领域

本发明涉及高空作业车的行驶控制方法和行驶控制装置，更详细地说，涉及能够提高高空作业车的转弯性能的高空作业车的行驶控制方法和行驶控制装置。

背景技术

以往例如建筑现场中的天花板施工、天花板(包括天花板背面)和墙面高处的照明安装工程或涂装工程等那样的高空作业通过组装脚手架来进行，但是最近为了实现作业的省力化和安全性，大多使用自行式高空作业车。

该自行式高空作业车在包括车轮或履带等行驶装置的底盘上包括承载工作人员等并升降的平台，并且包括用于使该平台在底盘上升降的升降装置，因此包括由通过电机驱动的车轮等构成的行驶装置的自行式高空作业车的机动性高且容易操作，所以在屋内的电气工程或内装工程等中被广泛使用。

作为这种高空作业车的行驶装置，作为一例一般是将前轮作为转向轮、将后轮作为驱动轮的结构，一般来说构成为能够通过由电机对驱动轮进行驱动来行驶，并且通过由液压缸或电机等转向致动器使转向轮转向来改变行进方向(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2007-38778号

高空作业车有时要求在比较狭窄的作业空间进行作业，因此优选将最小转弯半径设计为较小，以便即使在狭小的空间内也能够实现小转弯。

在想要使这种高空作业车的最小转弯半径变小的情况下，考虑进行增大转向轮的最大转向角的设计。

但是，如图11所示，在包括将前轮133a、133b作为转向轮、将后轮133c、133d作为驱动轮的底盘130的高空作业车中，由于各车轮133a～133d要向它们所朝向的方向行进，所以如果将转向轮133a、133b的转向角(rudder angle)取较大而接近90°，则驱动轮133c、133d要行进的方向与转向轮133a、133b要行进的方向大幅度地背离而以接近正交的状态相交，因此通过驱动轮133c、133d的旋转要将底盘130向前方推动的力因转向轮133a、133b而受到较大的阻力，驱动轮133c、133d打滑或停止等而难以行驶。

因此，为了即使在转弯时也使各车轮133a～133d平滑地旋转而顺畅地行驶，作为一例如图12所示构成为将驱动轮(后轮)133c、133d的轴的延长线E1与转向轮(前轮)133a、133b的轴的延长线E2、E3相交的位置作为转弯中心C，各车轮133a～133d在以转弯中心C为中心的同心的圆轨道orb A～orb D上行驶。

在此，高空作业车行驶时，由于驱动轮133c、133d均向前进方向旋转，所以即使过度缩短转弯方向内侧的驱动轮(图12的例子中为驱动轮133c)与转弯中心C之间的距离，想要使转弯方向内侧的驱动轮133c在半径小的圆轨道orb C上行驶，也不能在该圆轨道orb C上行驶，行驶轨道向外侧扩大，其结果，高空作业车的转弯半径变大。

因此，需要在转弯方向内侧的驱动轮133c与转弯中心C之间，确保为了形成使转弯方向内侧的驱动轮133c合理地行驶所需的圆轨道orb C所需要的距离Lmin，由于需要在从转弯方向内侧的驱动轮133c离开距离Lmin以上的位置设置转弯中心C，所以转向轮133a、133b能够取得的最大转向角具有一定的上限，不能将转向轮133a、133b的最大转向角扩大到接近90°。