[发明专利]驻车控制方法以及驻车控制装置

说明书

本发明提供一种驻车控制方法以及驻车控制装置。基于从车辆外的操作者(M)获取的操作指令，进行使车辆向目标驻车位置移动的驻车控制，在中断向目标驻车位置的驻车控制而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，基于与目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，算出车辆的移动方向，使车辆向算出的移动方向移动。

技术领域

本发明涉及驻车控制方法以及驻车控制装置。

背景技术

作为操作者对车辆进行远程操作的技术，已知在将车辆驻车在驻车位时检测出障碍物的情况下使车辆停止的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2008-74296号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在车辆由于检测到障碍物而停止后，操作者为了将车辆驻车在下一个驻车位而必须进行下一个行进方向的指示等，可能给操作者增加负担。

本发明所要解决的技术问题在于，在既然判定不能驻车而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，也通过预先使车辆向基于机动车通路的通行方向的方向移动，来减轻操作者的负担。

用于解决技术问题的技术方案

本发明在中断向目标驻车位置的驻车控制来将车辆驶离目标驻车位置的情况下，基于与目标驻车位置邻接的机动车通路的通行方向，算出车辆的移动方向，使车辆向算出的移动方向移动，由此来解决上述问题。

发明的效果

根据本发明，在既然判定不能驻车而将车辆驶离目标驻车位置的情况下，因为预先使车辆向基于机动车通路的通行方向的方向移动，所以也能够防止操作者进行下一个行进方向的指示等，能够减轻操作者的负担。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的驻车控制系统的一个例子的结构块图。

图2A是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第一检测方法的图。

图2B是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第二检测方法的图。

图2C是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第三检测方法的图。

图2D是作为操作者位置的检测方法的一个例子而用于说明第四检测方法的图。

图3A是作为障碍物的检测方法的一个例子而用于说明第一检测方法的图。

图3B是作为障碍物的检测方法的一个例子而用于说明第二检测方法的图。

图4A是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第一救援模式的动作的图。

图4B是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第二救援模式的动作的图。

图4C是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第三救援模式的动作的图。

图4D是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第四救援模式的动作的图。

图4E是作为本实施方式的救援模式的动作的一个例子而用于说明第五救援模式的动作的图。

图5是表示本实施方式的驻车控制系统的控制流程的一个例子的流程图。

图6是表示本实施方式的救援模式的控制流程的一个例子的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图，说明本发明的实施方式。