[发明专利]用于显示增强现实POI信息的方法、装置和系统

权利要求书

1.用于车辆的用于显示兴趣点、POI的信息的方法，所述方法包括：

获取(11)数字地图；

获取(12)所述车辆的定位信息；

从所述数字地图获取(13)所述POI的坐标信息和所述POI的类型信息；

从安装在所述车辆上的相机接收(14)现实图像数据；

将所述POI的坐标信息从数字地图坐标系变换(15)到相机坐标系；

基于所述POI的变换到相机坐标系的坐标信息和所述POI的类型信息来产生(16)在相机坐标系中指示所述POI的导向标志；

将指示所述POI的导向标志叠加(17)在从所述相机接收的图像数据上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数字地图包括POI的坐标信息。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤“从所述数字地图获取(13)所述POI的坐标信息和类型信息”包括：根据所述车辆的定位信息选择所述POI。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤“将所述POI的坐标信息从数字地图坐标系变换(15)到相机坐标系”包括：

使用以下公式变换所述POI的坐标信息：

其中，p_c是所述相机的图像数据上的像素位置，T_e限定所述车辆在数字地图坐标系中的姿态，T_c限定所述相机在车辆坐标系中的姿态，p_w是所述POI的坐标信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，使用以下公式计算T_e：

其中，R_e是所述车辆相对于所述数字地图的旋转矩阵，并且p_e是所述车辆在数字地图坐标系中的位置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述导向标志包括：

POI位置标志，和/或

示出所述POI的类型信息的POI类型标志。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤“将指示所述POI的导向标志叠加(17)在从所述相机接收的图像数据上”包括：

将所述POI的半透明的导向标志投影到从所述相机接收的图像数据上。

8.用于车辆的用于显示兴趣点、POI的信息的装置，包括：

地图获取模块(51)，所述地图获取模块配置为用于获取数字地图；

定位模块(52)，所述定位模块配置为用于获取所述车辆的定位信息；

POI信息模块(53)，所述POI信息模块配置为用于从所述数字地图获取所述POI的坐标信息和所述POI的类型信息；

图像数据模块(54)，所述图像数据模块配置为用于从安装在所述车辆上的相机获取现实图像数据；

变换模块(55)，所述变换模块配置为用于将所述POI的坐标信息从数字地图坐标系变换到相机坐标系；

导向标志模块(56)，所述导向标志模块配置为用于基于所述POI的变换到相机坐标系的坐标信息和所述POI的类型信息来产生在相机坐标系中指示所述POI的导向标志；

叠加模块(57)，所述叠加模块配置为用于将指示所述POI的导向标志叠加在从所述相机接收的图像数据上。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述数字地图包括所述POI的坐标信息和所述POI的类型信息。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的装置，其中，所述POI信息模块(53)进一步配置为用于：

根据所述车辆的定位信息选择所述POI。