[发明专利]数字地图的验证有效
| 申请号： | 201780098047.8 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111527377B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | M·德姆林;金海;许涛 | 申请（专利权）人： | 宝马股份公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 唐杰敏;蔡悦 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 数字地图 验证 | ||
1.一种用于验证数字地图中的一部分道路的方法，包括：
加载数字地图中的一部分道路；
标识所述一部分道路的道路中心线或车道线；
选择所述道路中心线或所述车道线上的一组采样；
基于所述一组采样来确定样条曲线；
计算所述样条曲线与所述一组采样之间的平均误差AE；以及
通过将所述AE与阈值进行比较来验证所述一部分道路，其中如果所述AE小于所述阈值，则所述一部分道路是正确的，并且其中如果所述AE等于或大于所述阈值，则所述一部分道路是不正确的。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一组采样是在所述道路中心线或所述车道线上均匀选择的。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述样条曲线包括B样条曲线或β样条曲线。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值在5cm到40cm的范围内，并且特别地为20cm。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AE使用下式来计算：
其中：
xi表示所述一组采样中的第i个采样的x坐标；
yi表示所述一组采样中的第i个采样的y坐标；
f(xi)表示所述样条曲线上的点的y坐标，所述点的x坐标与所述一组采样中的第i个采样的x坐标相同；以及
N表示所述一组采样中的采样的数目。
6.一种用于验证数字地图中的一部分道路的装置，包括：
加载单元，配置成加载数字地图中的一部分道路；
标识单元，配置成标识所述一部分道路的道路中心线或车道线；
选择单元，配置成选择所述道路中心线或车道线上的一组采样；
确定单元，配置成基于所述一组采样来确定样条曲线；
计算单元，配置成计算所述样条曲线与所述一组采样之间的平均误差AE；以及
验证单元，配置成通过将所述AE与阈值进行比较来验证所述一部分道路，其中如果所述AE小于所述阈值，则所述一部分道路是正确的，并且其中如果所述AE等于或大于所述阈值，则所述一部分道路是不正确的。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述一组采样是在所述道路中心线或所述车道线上均匀选择的。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述样条曲线包括B样条曲线或β样条曲线。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述阈值在5cm到40cm的范围内，并且特别地为20cm。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述AE使用下式来计算：
其中：
xi表示所述一组采样中的第i个采样的x坐标；
yi表示所述一组采样中的第i个采样的y坐标；
f(xi)表示所述样条曲线上的点的y坐标，所述点的x坐标与所述一组采样中的第i个采样的x坐标相同；以及
N表示所述一组采样中的采样的数目。
11.一种用于验证数字地图中的一部分道路的装置，包括：
具有存储于其中的计算机可执行指令的存储器；以及
处理器，所述处理器耦合至所述存储器并被配置成：
加载数字地图中的一部分道路；
标识所述一部分道路的道路中心线或车道线；
选择所述道路中心线或所述车道线上的一组采样；
基于所述一组采样来确定样条曲线；
计算所述样条曲线与所述一组采样之间的平均误差AE；以及
通过将所述AE与阈值进行比较来验证所述一部分道路，其中如果所述AE小于所述阈值，则所述一部分道路是正确的，并且其中如果所述AE等于或大于所述阈值，则所述一部分道路是不正确的。
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