[发明专利]数字地图的验证

说明书

本公开的各示例描述了用于验证数字地图中的一部分道路的方法和装置。该方法包括：加载数字地图中的一部分道路；标识该一部分道路的道路中心线或车道线；选择该道路中心线或车道线上的一组样本；基于该组样本来确定样条曲线；计算该样条曲线与该组样本之间的平均误差；以及通过将该平均误差与阈值进行比较来验证该一部分道路，其中如果该平均误差小于该阈值，则该一部分道路是正确的，并且其中如果该平均误差等于或大于该阈值，则该一部分道路是不正确的。

技术领域

本公开一般涉及高级驾驶辅助系统(ADAS)或高度自动驾驶(HAD)领域，尤其涉及用于验证数字地图的方法和装置。

背景技术

长期以来，自动驾驶汽车一直是旨在提高汽车运输的安全性和效率的研究工作的主题。近年来，越来越复杂的传感器和汽车使自动驾驶系统更接近现实。自动驾驶系统中通常使用高清晰度数字地图。它通常包含丰富的道路要素信息，诸如道路形状几何、道路类型和转弯方向、道路连接等。此类信息对于车辆导航、定位和决策至关重要。因此，高清晰度数字地图的正确性变得越来越重要。

当前，为了测试高清晰度数字地图的正确性，一些人通过手工检查来进行测试，而其他一些人则通过将高清晰度数字地图装载在汽车上并在高清晰度数字地图上的各区域四处行驶来进行测试。高清晰度数字地图上的这种测试规程的缺点很明显。首先，手动或驾车进行的测试过程需要花费大量时间和金钱。其次，如果高清晰度数字地图确实存在严重问题，那么基于错误的高清晰度数字地图来驾驶也非常危险。

因此，可能期望具有高效、安全和精确的测试过程。

发明内容

本公开旨在提供用于验证数字地图中的一部分道路的方法和装置。此类方法和装置可以实现对数字地图的高效、安全和精确的测试并且显著减少测试的成本。

根据本公开的第一示例性实施例，提供了一种用于验证数字地图中的一部分道路的方法，该方法包括：加载数字地图中的一部分道路；标识该一部分道路的道路中心线或车道线；选择该道路中心线或车道线上的一组样本；基于该组样本来确定样条曲线；计算该样条曲线与该组样本之间的平均误差；以及通过将该平均误差与阈值进行比较来验证该一部分道路，其中如果该平均误差小于该阈值，则该一部分道路是正确的，并且其中如果该平均误差等于或大于该阈值，则该一部分道路是不正确的。

根据本公开的第二示例性实施例，提供了一种用于验证数字地图中的一部分道路的装置，该装置包括：存储器，在该存储器中存储有计算机可执行指令；以及处理器，该处理器耦合至该存储器并且被配置成：加载数字地图中的一部分道路；标识该一部分道路的道路中心线或车道线；选择该道路中心线或车道线上的一组样本；基于该组样本来确定样条曲线；计算该样条曲线与该组样本之间的平均误差；以及通过将该平均误差与阈值进行比较来验证该一部分道路，其中如果该平均误差小于该阈值，则该一部分道路是正确的，并且其中如果该平均误差等于或大于该阈值，则该一部分道路是不正确的。

根据本公开的第三示例性实施例，提供了一种用于验证数字地图中的一部分道路的装置，该装置包括：加载单元，配置成加载数字地图中的一部分道路；标识单元，配置成标识该一部分道路的道路中心线或车道线；选择单元，配置成选择该道路中心线或车道线上的一组样本；确定单元，配置成基于该组样本来确定样条曲线；计算单元，配置成计算该样条曲线与该组样本之间的平均误差；以及验证单元，配置成通过将该平均误差与阈值进行比较来验证该一部分道路，其中如果该平均误差小于该阈值，则该一部分道路是正确的，并且其中如果该平均误差等于或大于该阈值，则该一部分道路是不正确的。

根据本公开的第四示例性实施例，提供了一种其上存储有指令的非瞬态机器可读存储介质，这些指令在被执行时使处理器实现用于验证数字地图中的一部分道路的方法。

根据本公开的第五示例性实施例，提供了一种包括用于验证数字地图中的一部分道路的装置的车辆。