[发明专利]用于车辆的数字地图的变形校正

说明书

本公开的诸示例描述了用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法和装置，该方法包括：从该数字地图加载相关部分；确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。

技术领域

本公开一般涉及高级驾驶辅助系统(ADAS)或高度自动驾驶(HAD)领域，尤其涉及用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法和装置。

背景技术

长期以来，自动驾驶汽车一直是旨在提高汽车运输的安全性和效率的研究工作的主题。随着车辆自动驾驶的蓬勃发展，在道路测试期间，越来越需要数字地图(例如，高清晰度(HD)地图)以用于定位。当车辆在道路上进行自动驾驶时，它需要从HD地图加载周围的道路信息以用于定位和轨迹规划。

在目前的HD地图坐标系中，存在两种方式来记录道路位置。一种方式是直接在HD地图中记录每个点的定位信息(例如，GPS信息)。然而，直接记录GPS信息的缺点在于：不便于计算车辆与周围环境之间的相对位置。另一种方式是使用其他格式(例如，OpenDRIVE地图格式)，其包含使用高斯-克吕格(Gauss-Krueger)投影从定位信息转换而来的点的笛卡尔坐标。然而，使用高斯-克吕格投影转换而来的笛卡尔坐标基于不同带(zone)中的点的不同中心线。因此，笛卡尔坐标仅是每个带中的局部坐标，这在移动通过两个相邻带时可能会导致坐标的不连续性和畸变。另外，一些地图制造商使用一条中心线来为一张局部HD地图中的点进行投影，但是当点远离中心线时，坐标的剧烈变化将非常大。

相应地，本领域中存在对于具有能够解决两个相邻带的边缘处的畸变问题的解决方案的需要。

发明内容

本公开旨在提供用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法和装置。此类方法和装置可以移除两个相邻带的边缘处的畸变，并且使过渡区域内部和外部的HD地图的准确性最大化，由此HD地图中的道路信息在跨不同带行驶时将是平滑的。

根据本公开的第一示例性实施例，提供了一种用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法。该方法可包括：从该数字地图加载相关部分；确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的该道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。

根据本公开的第二示例性实施例，提供了一种用于校正用于车辆的数字地图的变形的装置。该装置可包括：加载单元，配置成从该数字地图加载相关部分；确定单元，配置成确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；转换单元，配置成如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的该道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及生成单元，配置成通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。