[其他]具有移动机器人的机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具有：

-至少一个移动机器人，所述移动机器人包括：

-移动平台(11)，

-至少一个机器人臂(12)，

-机器人臂引导的轮廓(13)，

-至少一个配对轮廓(21)；和

-控制器(30)，其特征在于，所述控制器包括：

-姿势装置，用于在所述轮廓(13)与所述配对轮廓(21)之间联接时，确定在所述移动平台(11)相对于环境的一参考位置中所述机器人臂(12)的一参考姿势，该联接封锁所述轮廓相对于环境的至少一个自由度；以及用于在所述轮廓(13)与所述配对轮廓(21)之间再次联接时，确定在所述移动平台(11)相对于环境的一测量位置中所述机器人臂(12)的至少一个测量姿势，该再次联接重新封锁了所述至少一个自由度，和

-输出装置，用于输出取决于所述参考姿势与所述至少一个测量姿势之间的偏差的偏差信息，该输出装置

-通过用户界面(31)输出所述偏差信息；和/或

-将所述偏差信息输出到控制装置，用以致动所述移动平台(11)和/或所述机器人臂(12)的至少一个驱动器(14)，以减小偏差；和/或

-将所述偏差信息输出到测量装置，用以基于偏差测量所述移动平台相对于环境的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括至少一个另外的配对轮廓(22)。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述轮廓(13)与所述配对轮廓(21)之间的联接和/或所述轮廓(13)与所述另外的配对轮廓(22)之间的联接在至少一个姿势中形状配合地单向或双向封锁所述轮廓相对于环境的至少一个平移自由度，和/或至少一个旋转自由度。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述控制器(30)具有力装置，该力装置用于致动所述机器人臂的至少一个驱动器，以便在至少一个通过联接被形状配合地单向或者说单方向封锁的自由度中沿着其被封锁的方向由所述轮廓(13)在所述配对轮廓(21)和/或所述另外的配对轮廓(22)上施加力。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述施加力是将力调节到所设定的值。

6.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述控制器(30)具有调节装置，该调节装置用于在至少一个通过所述轮廓(13)与所述配对轮廓(21)之间的联接和/或所述轮廓(13)与所述另外的配对轮廓(22)之间的联接能够被形状配合地双向或者说双方向封锁的自由度中柔性地调节所述机器人。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述配对轮廓(21)和/或所述另外的配对轮廓(22)具有：至少一个非转动对称的凹部，用于导入特别是互补的轮廓；和/或至少一个非转动对称的凸起，用于导入到特别是互补的轮廓中。

8.根据权利要求2至6中任一项所述的机器人系统，其特征在于，配对轮廓(21)和/或另一个配对轮廓(22)具有锁定装置。