[其他]具有移动机器人的机器人系统

说明书

一种具有移动机器人的机器人系统，该移动机器人包括移动平台，至少一个机器人臂和机器人臂引导的轮廓。该机器人系统还具有至少一个配对轮廓和控制器。该控制器包括：姿势装置，用于在轮廓与配对轮廓之间联接时确定在移动平台相对于环境的一参考位置中机器人臂的参考姿势，该联接封锁轮廓相对于环境的至少一个自由度；和用于在轮廓与配对轮廓之间再次联接时确定在移动平台相对于环境的一测量位置中机器人臂的至少一个测量姿势，该再次联接重新封锁该至少一个自由度；和用于输出偏差信息的输出装置，偏差信息取决于参考姿势与至少一个测量姿势之间的偏差，该输出装置通过用户界面输出偏差信息。

技术领域

本实用新型涉及一种具有至少一个移动机器人的机器人系统，该移动机器人具有移动平台和至少一个机器人臂。

背景技术

由企业内部实践已知，具有移动平台和机器人臂的移动机器人作为替换设备(Springer)被暂时性地应用在某个位置上，特别是在不同的工作单元中，在不同的流水线位置上，以便特别是变化性地在需要时提供额外的(机器人) 工作能力，或者在不需要时减少额外的(机器人)工作能力，或者将机器人应用在其它位置上。

实用新型内容

本实用新型的目标在于改进具有至少一个移动机器人的机器人系统，该移动机器人具有移动平台和至少一个机器人臂，特别是改善移动平台的定位或其操作。

本实用新型的目标通过一种具有本发明所述特征的机器人系统来实现。根据本发明，移动机器人的控制器包括：姿势装置，用于在轮廓与配对轮廓之间联接时确定在移动平台相对于环境的一参考位置中机器人臂的参考姿势，该联接封锁轮廓相对于环境的至少一个自由度；和用于在轮廓与配对轮廓之间再次联接时确定在移动平台相对于环境的一测量位置中机器人臂的至少一个测量姿势，该再次联接重新封锁该至少一个自由度；和用于输出偏差信息的输出装置，偏差信息取决于参考姿势与至少一个测量姿势之间的偏差，该输出装置通过用户界面输出偏差信息，和/或将偏差信息输出到控制装置，以致动平台和/或机器人臂的至少一个驱动器以减小偏差；和/或将偏差信息输出到测量装置，用以基于偏差测量移动平台相对于环境的位置。

可选地，机器人系统具有至少一个移动机器人，该移动机器人具有移动平台、至少一个设置在移动平台上的机器人臂和通过该机器人臂引导的轮廓。

在一种实施方式中，移动平台可以是无驱动运动的，或者说是仅被动运动的，或者说是被外部运动的，其特别是可以包括具有一个或多个无驱动(运行或支撑)轮的手推车。据此，移动机器人可以被手动地重新定位并使其更简单和/或更容易。

在另一种实施方式中，移动平台具有一个或更多个特别是电动马达驱动的(运动)驱动器，特别是行驶驱动器，或者移动平台可以主动地、特别是自动地运动，其可以具有特别是一个或多个被驱动的(驱动)轮、链等。在一种实施方式中，移动平台可以通过其驱动器特别是被马达驱动地、特别是电动马达驱动地重新定位，并由此有利地耗力较小地、在一种实施方式中特别是远程控制地和/或自动地被重新定位，或被设计用于此目的。

在一种实施方式中，机器人臂具有一个或多个、特别是至少四个、特别是至少六个、特别是至少七个关节，在一种扩展方案中还具有用于特别是液压地、气压地和/或马达驱动地、特别是电动马达驱动地移动或调节该关节的驱动器。在一种实施方式中，通过至少六个关节，可以实现机器人臂引导的轮廓相对于(机器人系统的)特别是惯性的或自身可运动的环境的三个平移自由度和三个旋转自由度；通过至少七个关节，可以在固定的机器人臂引导的轮廓的情况下实现机器人臂的多个姿势的零空间。

在一种实施方式中，机器人臂引导的轮廓特别是刚性地或位置和方向固定地和/或无破损可松脱地或非无破损可松脱地或持久地可紧固或被紧固在机器人臂上，特别是在机器人臂的远端部或者说背向平台的端部上。在一种扩展方案中，该轮廓是机器人(臂)引导的工具，特别是用于固定和/或加工工件。据此有利的是，除了在此所述的定位以外，还可以使用工具，特别是加工工具或保持工具，特别是抓取工具。