[其他]用于生成机器人轨迹的机器人控制器和机器人组件

权利要求书

1.一种用于生成机器人(1)的轨迹(B)的机器人控制器(2)，其特征在于，其具有：

-用于检测参考轨迹标记(3；3’)的装置；和

-用于修改机器人轨迹的至少一个预先给定的轨迹点(P₁₀,P₂₀)和/或预先给定的轨迹速度和/或轨迹加速度和/或用于基于所检测到的参考轨迹标记来产生至少一个轨迹点(P₁₅)的装置，其中，所述参考轨迹标记(3；3’)能拆除地被布置在一表面上，其中，所述参考轨迹标记(3；3’)具有一个或多个粘接条或磁体条。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器(2)，其特征在于，所述参考轨迹标记(3；3’)临时地或能拆除地被布置在工件(4)的加工表面上。

3.根据权利要求1所述的机器人控制器(2)，其特征在于，借助检测装置(5)检测所述参考轨迹标记(3；3’)，所述检测装置非接触地检测所述参考轨迹标记。

4.根据权利要求3所述的机器人控制器(2)，其特征在于，所述检测装置(5)临时地或能拆除地被布置在所述机器人(1)上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制器(2)，其特征在于，所述参考轨迹标记(3；3’)具有至少一个光学的或二维或三维的标记。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制器(2)，其特征在于：

-用于相对于所检测到的参考轨迹标记确定(S30-S60)与机器人固定的参考部的至少一个位置和/或定向和/或轨迹速度的装置；和

-用于修改(S30,S50)所述机器人轨迹的预先给定的轨迹点和/或预先给定的轨迹速度和/或轨迹加速度和/或用于产生(S50)轨迹点，用以减少与机器人固定的参考部与至少一个由所述参考轨迹标记所限定的参考位置和/或参考定向的偏差(Δ)和/或所确定的轨迹速度与预先给定的轨迹速度的偏差的装置。

7.根据权利要求6所述的机器人控制器(2)，其特征在于：

-用于相对于所检测到的参考轨迹标记在预先给定的搜索起点或预先给定的轨迹点中确定(S30-S60)与机器人固定的参考部的至少一个位置和/或定向和/或轨迹速度的装置。

8.根据权利要求6所述的机器人控制器(2)，其特征在于：

-用于修改(S30,S50)所述机器人轨迹的预先给定的轨迹点和/或预先给定的轨迹速度和/或轨迹加速度和/或用于产生(S50)轨迹点，用以最小化与机器人固定的参考部与至少一个由所述参考轨迹标记所限定的参考位置和/或参考定向的偏差(Δ)和/或所确定的轨迹速度与预先给定的轨迹速度的偏差的装置。

9.一种机器人组件，其特征在于，具有：机器人(1)；参考轨迹标记(3；3’)；和根据前述权利要求中任一项所述的机器人控制器(2)，所述机器人控制器用于控制所述机器人来生成和行驶轨迹。