[其他]用于生成机器人轨迹的机器人控制器和机器人组件

说明书

一种用于生成机器人(1)的轨迹(B)的机器人控制器(2)以及一种机器人组件，机器人控制器具有：‑用于检测参考轨迹标记(3；3’)的装置；和‑用于修改机器人轨迹的至少一个预先给定的轨迹点(P₁₀,P₂₀)和/或预先给定的轨迹速度和/或轨迹加速度和/或用于基于所检测到的参考轨迹标记来产生至少一个轨迹点(P₁₅)的装置。

技术领域

本实用新型涉及一种用于生成机器人轨迹的方法和机器人控制器，一种具有机器人、参考轨迹标记和机器人控制器的机器人组件，以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

尤其是为了加工工件，例如用于(激光或保护气体)焊接、(激光)切割、抛光、粘接、喷漆等，必须经常非常精确地行驶机器人轨迹。

根据企业内部实践，机器人轨迹、尤其是这种机器人轨迹迄今还很大程度上被手动编程，尤其是通过手动控制地驶近各个轨迹点、保存这些轨迹点 (所谓的“示教”)和尤其是将这些轨迹点上的轨迹速度和/或轨迹加速度进行参数化。

在此，机器人经常不能一下子足够准确地跟随期望的加工轨迹或不能足够准确地遵守期望的、经常恒定的轨迹速度，尤其是由于其运动学、尤其是由于必要的重定向等、由于其动力学、尤其是由于惯性等，和/或由于其控制、例如由于预先给定的轨迹点的随时间调整，等等。

因此，这点迄今在实践中一方面需要操作人员在生成轨迹时的高专业知识并另一方面需要经常多次的修正循环。

实用新型内容

本实用新型的目的是改善机器人轨迹的生成。

该目的通过根据本实用新型的用于生成机器人的轨迹的机器人控制器实现。本实用新型要求保护一种用于执行在此所描述的方法的机器人控制器或计算机程序产品或具有在此所描述的机器人控制器的机器人组件。

本实用新型涉及一种用于生成机器人的轨迹的机器人控制器，其具有：

-用于检测参考轨迹标记的装置；和

-用于修改机器人轨迹的至少一个预先给定的轨迹点和/或预先给定的轨迹速度和/或轨迹加速度和/或用于基于所检测到的参考轨迹标记来产生至少一个轨迹点的装置。

根据一种实施方式，所述参考轨迹标记临时地或能拆除地被布置在工件的加工表面上。

根据一种实施方式，借助检测装置检测所述参考轨迹标记，所述检测装置非接触地检测所述参考轨迹标记。

根据一种实施方式，所述检测装置临时地或能拆除地被布置在所述机器人上。

根据一种实施方式，所述参考轨迹标记具有至少一个光学的或二维或三维的标记。

根据一种实施方式，机器人控制器具有：

-用于相对于所检测到的参考轨迹标记确定与机器人固定的参考部的至少一个位置和/或定向和/或轨迹速度的装置；和

-用于修改所述机器人轨迹的预先给定的轨迹点和/或预先给定的轨迹速度和/或轨迹加速度和/或用于产生轨迹点，用以减少与机器人固定的参考部与至少一个由所述参考轨迹标记所限定的参考位置和/或参考定向的偏差和/或所确定的轨迹速度与预先给定的轨迹速度的偏差的装置。

根据一种实施方式，机器人控制器具有：

-用于相对于所检测到的参考轨迹标记在预先给定的搜索起点或预先给定的轨迹点中确定与机器人固定的参考部的至少一个位置和/或定向和/或轨迹速度的装置。

根据一种实施方式，机器人控制器具有：