[发明专利]采煤机电缆夹拖拽方法

权利要求书

1.一种采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，该采煤机电缆夹拖拽方法依托于采煤机电缆夹拖拽装置实现，所述采煤机电缆夹拖拽装置包括驱动机头部、回转机尾部、牵引装置部和支架，其中，

驱动机头部包括驱动电机、驱动链轮；驱动电机和驱动链轮分别安装在支架上，驱动电机带动驱动链轮转动；

回转机尾部包括回转链轮，回转链轮可转动地安装在支架上，驱动链轮与回转链轮通过链条连接；

牵引装置部包括支撑座和用于拖拽电缆夹在电缆槽内移动的电缆夹回转轮，电缆夹回转轮可转动地安装在支撑座上，支撑座固定在链条上；驱动链轮带动链条转动，链条通过支撑座带动电缆夹回转轮移动，从而带动电缆夹在电缆槽内移动，

其中所述驱动机头部还包括减速器，驱动电机通过减速器带动驱动链轮转动，并且所述驱动机头部还包括编码器和控制器，编码器安装在减速器输出轴上，编码器用于实时监测牵引装置部的运行速度和位置，并将牵引装置部的运行速度和位置发送给控制器，控制器接收牵引装置部的运行速度和位置，并根据牵引装置部的运行速度和位置控制驱动电机工作，并且所述采煤机电缆夹拖拽装置还包括拉力传感器，拉力传感器设置在采煤机与电缆夹之间，拉力传感器用于采集采煤机与电缆夹连接处的电缆夹拉力，并将电缆夹拉力传输至控制器，所述采煤机电缆夹拖拽方法包括：

实时获取采煤机运行方向和速度，驱动牵引装置部按照采煤机的运行方向运行，牵引装置部牵引电缆夹在电缆槽内移动；

实时获取电缆夹拉力，根据电缆夹拉力、采煤机的运行方向和速度实时调节牵引装置部的速度，以使电缆夹拉力在预定范围内。

2.如权利要求1所述的采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，根据电缆夹拉力、采煤机的运行方向和速度实时调节牵引装置部的速度包括：

判断电缆夹拉力数据是否异常；

如果电缆夹拉力数据异常，将牵引装置部的运行速度设置为采煤机的运行速度的一半。

3.如权利要求1所述的采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，根据电缆夹拉力、采煤机的运行方向和速度实时调节牵引装置部的速度包括：

判断电缆夹拉力数据是否异常；

如果电缆夹拉力数据正常，判断电缆夹拉力是否在预定范围内，

如果电缆夹拉力不在预定范围内，根据电缆夹拉力、采煤机的运行方向和速度实时调节牵引装置部的速度。

4.如权利要求3所述的采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，根据电缆夹拉力、采煤机的运行方向和速度通过PID算法计算出电缆夹拉力在预定范围内牵引装置部的预定速度，根据预定速度调整牵引装置部的速度。

5.如权利要求1-4任一所述的采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，实时获取采煤机运行方向和速度，驱动牵引装置部按照采煤机的运行方向运行，牵引装置部牵引电缆夹在电缆槽内移动之前还包括：

采用手动方式驱动牵引装置部牵引电缆夹在电缆槽内移动，并使电缆夹拉力达到预定范围。

6.如权利要求5所述的采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，所述预定范围为9-11KN。

7.如权利要求5所述的采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，当电缆夹拉力在预定范围内时，牵引驱动部驱动电缆夹在电缆槽内匀速运动。

8.如权利要求5所述的采煤机电缆夹拖拽方法，其特征在于，电缆夹拉力为采煤机与电缆夹连接处的拉力。