[发明专利]一种车速引导方法及装置

权利要求书

1.一种车速引导方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的目标行驶线路，以及所述目标车辆关联的权重，所述权重为能耗和最大忍耐时长的权重；

获取所述目标行驶线路上的信号灯相位信息，以及所述目标行驶线路上被信号灯分割开的每个路段上的速度；

根据所述目标行驶线路上每个路段的长度、每个路段上的速度以及每个路段间的信号灯的相位信息，确定候选车速引导方案，其中一个候选车速引导方案中包括所述目标行驶线路上每个路段的通行时长和/或车速；

根据每个候选车速引导方案中的每个路段上的通行时长和/或车速，确定每个候选车速引导方案对应的能耗，并根据每个候选车速引导方案对应的能耗、所有路段的通行时长总和以及所述能耗和最大忍耐时长的权重，从所述候选车速引导方案中选取一个车速引导方案；

将选取出的车速引导方案通知给所述车辆；

其中，所述根据所述目标行驶线路上每个路段的长度、每个路段上的速度以及每个路段间的信号灯的相位信息，确定候选车速引导方案，包括：

针对第i个交叉路口，执行：

步骤A：确定第i-1个交叉路口起点到达第i个交叉路口起点的最小通行时长和最大通行时长，其中，所述最小通行时长的计算公式为：所述最大通行时长的计算公式为：其中，为所述最小通行时长，为所述最大通行时长，为所述最大通行时长，d_i为第i个路段的长度，V_i^max为第i个路段上的最大速度，V_i^min为第i个路段上的最小速度，为第i-1个交叉路口的最小通行时长，为第i-1个交叉路口的最大通行时长；

步骤B：设置j等于1；

步骤C：根据第i个交叉路口的信号灯相位，确定所述目标车辆经时长从第i-1个交叉路口起点到达第i个交叉路口起点时，第i个交叉路口信号灯在当前信号周期内转为红灯的时长，将该时长确定为第j个候选车速引导方案中第i个交叉路口的最大通行时长

步骤D：确定第j个候选车速引导方案中第i个交叉路口的最小通行时长，其中所述最小通行时长根据以下公式确定：其中，T_i^G为第i个信号灯的绿灯相位持续时间；

步骤E：判断是否成立，若是，则转入步骤F，否则结束；其中，T_i为第i个信号灯的相位周期持续时间；

步骤F：将j递增1，确定第j个候选车速引导方案中第i个交叉路口的最小通行时长和最大通行时长，并转入步骤D，其中，第j个候选车速引导方案中第i个交叉路口的最小通行时长为第j个候选车速引导方案中第i个交叉路口的最大通行时长为

其中，i和j均为大于等于1的整数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述能耗和最大忍耐时长的权重，从所述候选车速引导方案中选取一个车速引导方案，包括：

根据所述能耗和最大忍耐时长的权重，计算每个候选车速引导方案中所有路段上的能耗与该路段的通行时长的加权求和的值，得到每个候选车速引导方案的度量因子；

根据所有候选车速引导方案的度量因子，从所述候选车速引导方案中选取一个车速引导方案。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述能耗和最大忍耐时长的权重，从所述候选车速引导方案中选取一个车速引导方案，包括：

根据以下公式，从所述候选车速引导方案中选取一个车速引导方案：

其中，C为候选车速引导方案的度量因子，α为与所述车辆关联的能耗的权重，P₀是车辆空转时的输出功率，β为最大忍耐时长的权重，k为权重补偿值，F(t)为车辆的牵引力，η为惩罚系数，P(t)为惩罚因子；t_i,j为内的一个值，t_i-1,j为内的一个值；

所述惩罚因子P(t)的取值包括：

当目标车辆在第i个路段的速度V(t)大于该路段允许的最大速度V_i^max时，

当车辆在i路段的速度V(t)小于i路段允许的最小速度V_i^min时，

否则，P(t)＝0。