[发明专利]一种车速引导方法及装置

说明书

本申请公开了一种车速引导方法及装置，包括：获取目标车辆的目标行驶线路，以及所述目标车辆关联的权重；获取所述目标行驶线路上的信号灯相位信息，以及所述目标行驶线路上被信号灯分割开的每个路段上的速度；根据所述目标行驶线路上每个路段的长度、每个路段上的速度以及每个路段间的信号灯的相位信息，确定候选车速引导方案；根据每个候选车速引导方案中的每个路段上的通行时长和/或车速，确定每个候选车速引导方案对应的能耗，并根据每个候选车速引导方案对应的能耗、所有路段的通行时长总和以及所述能耗和最大忍耐时长的权重，从所述候选车速引导方案中选取一个车速引导方案。

技术领域

本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种车速引导方法及装置。

背景技术

车速引导是指，车辆即将进入交叉口时，以车速变化限制、行车安全限制等为约束条件，根据路口信号灯实时状态，给车辆提供建议行驶速度，减少车辆停车次数和等待时间。车速引导如图1所示，如果没有车速引导，车辆以自身速度行驶时，到达交叉口时为红灯，如果有车速引导，在车辆进入一定范围内时给车辆提供建议速度，车辆加速或者减速后，可以保证车辆到达交叉口时信号灯相位为绿灯，车辆无需停车等待，减少车辆停车等待的时间和等待的次数。

但现有的技术方案主要是以降低车辆等待时间为目的计算车辆建议的行驶速度，或以降低车辆油耗为目的计算车辆建议的行驶速度。但在实际行车过程中，车辆等待时间和车辆油耗两者会同时被驾驶者兼顾，而不同的驾驶者对于车辆等待时间和车辆油耗的看重程度即偏好不同。则需要根据不同驾驶者的驾驶偏好与驾驶特征对车速引导的策略进行调整。另外，现有的车速引导方案主要针对单一交叉口，在现实情况中车辆会经过多个交叉口。

于是车辆在多个交叉口通行时，需要兼顾驾驶者驾驶偏好和道路信息的车速引导方案。

发明内容

本申请实施例提供一种车速引导方法及装置，在多交叉口通行时，兼顾目标车辆关联的能耗和最大忍耐时长的权重的车速引导方案。

第一方面，本申请的一个实施例提供一种车速引导方法，该方法包括：

获取目标车辆的目标行驶线路，以及所述目标车辆关联的权重，所述权重为能耗和最大忍耐时长的权重；

获取所述目标行驶线路上的信号灯相位信息，以及所述目标行驶线路上被信号灯分割开的每个路段上的速度；

根据所述目标行驶线路上每个路段的长度、每个路段上的速度以及每个路段间的信号灯的相位信息，确定候选车速引导方案，其中一个候选车速引导方案中包括所述目标行驶线路上每个路段的通行时长和/或车速；

根据每个候选车速引导方案中的每个路段上的通行时长和/或车速，确定每个候选车速引导方案对应的能耗，并根据每个候选车速引导方案对应的能耗、所有路段的通行时长总和以及所述能耗和最大忍耐时长的权重，从所述候选车速引导方案中选取一个车速引导方案；

将选取出的车速引导方案通知给所述车辆。

第一方面中，根据所述目标行驶线路上每个路段的长度、每个路段上的速度以及每个路段间的信号灯的相位信息，确定候选车速引导方案，包括：

针对第i个交叉路口，执行：

步骤A：确定第i-1个交叉路口起点到达第i个交叉路口起点的最小通行时长和最大通行时长，其中，所述最小通行时长的计算公式为：所述最大通行时长的计算公式为：其中，为所述最小通行时长，为所述最大通行时长，为所述最大通行时长，d_i为第i个路段的长度，为第i个路段上的最大速度，为第i个路段上的最小速度，为第i-1个交叉路口的最小通行时长，为第i-1个交叉路口的最大通行时长；

步骤B：设置j等于1；