[发明专利]目标速度计算方法及装置、MEC服务器及存储介质

权利要求书

1.一种目标速度计算方法，其特征在于，应用于移动边缘计算MEC服务器，所述方法包括：

确定第i车辆相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，其中，i为正整数；

当所述第i+1车辆满足所述预定边界条件时，确定所述第i车辆为划分车群的边界；

基于所述边界划分车群，其中，所述第i车辆与所述第i+1车辆属于不同的车群；

根据所述第i车辆表征的车群与所述第i+1车辆表征的车群之间的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度，包括：

确定车群Gn和车群Gm间联结车辆对之间的车辆风险不超过所述第一风险阈值时，根据车辆Vn的当前速度计算位于所述Gm内的车辆Vm的目标速度；其中，所述Gm为所述Gn的后一个车群；所述Vn为所述Gn内的车辆；所述Vm为所述Gm内位于所述Vn后方且相邻的车辆；

根据所述Vm的目标速度计算所述Gm内剩余车辆的目标速度。

2.根据权利要求1所述的方法，所述确定第i车辆的相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，包括以下至少之一：

确定所述第i+1车辆是否已经被划分到已构建的车群中；

确定i+1是否大于数值上限；

确定所述第i+1车辆与第1车辆之间的距离是否大于距离阈值；

确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件，包括以下至少之一：

确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间碰撞风险是否小于第二风险阈值；

确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的车间距是否大于第一间距阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件，包括：

若加入到待建车群的车辆数已经超过数值下限，确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定车群Gn和车群Gm间联结车辆对之间的车辆风险不超过所述第一风险阈值时，计算位于所述Gm内的车Vm的目标速度，包括：

根据Gn内与所述Vm相邻的Vn的当前速度及加速度，计算所述Vn经过时间t后的预估速度vn’；

基于所述第一风险阈值及所述vn’，确定出所述Vm经过t后的最大允许速度vm’；

根据所述vm’，确定所述Vm的目标加速度；

根据所述目标加速度计算所述Vm的目标速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据Gn内与所述Vm相邻的Vn的当前速度及加速度，计算所述Vn经过时间t后的预估速度vn’，包括：

利用公式vn’=vn+an*t计算Vn经过时间t后的预估速度，其中，所述vn为所述Vn的当前速度；所述an为所述Vn的加速度；

所述确定所述Vm的目标加速度，包括：

若vm’=vn’，利用am=(vn’-vm)/t计算目标加速度am。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

利用如下公式计算目标速度v：

由于amin≤am≤amax，vn+an*t- amax*t≤vm≤vn+an*t- amin*t；

v≤min(vm,vr)；所述vr为道路限速；所述amin为所述Vm的最小加速度；所述amax为所述Vm的最大加速度。