[发明专利]一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人

权利要求书

1.一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：所述的基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人系统至少包括21个模块，其中，主要包含三大部分，巡查机器人、推流平台（13）和操作者端，巡查机器人集成了VR摄像头（1）、麦克风1（2）、音响1（3）、机械臂（4）、传感器（5）、VR技术模块（6）、远程聊天模块1（7）、自主避障模块（8）、路线自主规划模块（9）、机械臂控制模块（10）、发送模块1（11）、接收模块1（12）；操作者端集成了发送模块2（14）、接收模块2（15）、视频处理模块（16）、远程聊天模块2（17）、控制命令模块（18）、VR眼镜（19）、麦克风2（20）、音响2（21）。

2.根据权利要求1要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：巡查机器人可以完成自主避障功能、控制现场设备功能、路线自主规划功能、远程聊天功能、实时采集全景功能和报警功能，远程操作者可以观看现场全景视频、远程聊天和远程控制机械臂。

3.根据权利要求1要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：巡查机器人可以运行在两种模式，一种模式为远程操作巡查模式，另一种模式为自主巡查模式。

4.根据权利要求1要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：所述的传感器包括距离传感器、温度传感器、湿度传感器与烟雾传感器，距离传感器可采用超声波传感器、声呐传感器、雷达传感器、双目摄像头等，巡查机器人使用基于距离传感器的势场法进行避障，避障算法不仅仅局限于势场法。

5.根据权利要求1要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：巡查机器人继承保安职位，进行巡查现场安全系数，操作者利用VR眼镜可以看到巡查机器人采集的实时全景视频信息，可以体验身临其境的服务。

6.根据权利要求1要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：操作者可以与巡查机器人周围人员进行实时远程语音聊天，全景视频和音频信息要达到同步。

7.根据权利要求1要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：巡查机器人利用传感器可以监测现场环境参数，必要时进行报警, 报警警示可被识别。

8.根据权利要求1要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：操作者可以在远程操作巡查机器人上的机械臂，必要时使用机械臂对现场某些设备进行操作。

9.根据权利要求8要求的一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：巡查机器人可以多机械臂相结合使用，控制模式可以基于肌电手环MYO手势识别、操纵杆进行遥操作等模式。