[发明专利]一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人

说明书

本发明名称为一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其涉及到自动巡查机器人技术领域，尤其涉及到一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人的技术背景。通过全景视频实时推流、视频拼接、自主避障、路线规划、远程聊天等关键技术，巡查机器人集成了实时采集全景视频、自动避障、路线规划、远程聊天、操作机械臂、检测工厂环境等功能。远程操作者利用VR眼镜远程巡查现场，还可以通过机械臂远程操作现场设备。

技术领域

本发明涉及到自动巡查机器人技术领域，尤其涉及到一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人的技术背景。

背景技术

机器人行业为各种领域实现了自动化运行，人工智能、计算机视觉技术和导航等技术的发展继续推动机器人在性能、功能、成本效益等方面的创新。自动避障技术不断的完善和VR技术的成熟为一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人实施提供技术支持。

自动避障技术不断地完善和成熟，在简单、低成本的超声波避障技术基础上，发展起来的红外或激光测距避障技术、双目视觉避障技术和电子地图获取场景模型避障技术，大大提高了避障精度，为一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人实施提供自动避障技术支撑。

VR技术是新时代的信息交互技术，其技术的发展是一个巨大的飞跃，VR不断地发展和完善，迅速在各个领域和行业得到了广泛应用。VR技术利用计算机仿真、传感器与3D显示等技术相结合，构建虚拟空间，给予用户沉浸式的体验。近几年，VR技术在我国得到很大的发展，很多国内公司提供了有偿式的VR服务。因此，VR技术的使用变得很便利。

发明内容

本发明是实现自动巡查机器人技术，巡查机器人以一台简单的移动平台为基础搭建，该巡查机器人集成了实时采集全景视频、自动避障、路线规划、远程聊天、操作机械臂（含机械手，本文描述的机械臂都包含机械手）、检测工厂环境等功能。巡查机器人可以按照规定的路线巡查，也可以由远程操作者控制巡查路线。巡查机器人实时监测环境，如果现场发生事故，巡查机器人会触发报警功能。巡查机器人可以运行在两种模式，一种模式为远程操作巡查模式，另一种模式为自主巡查模式。

在远程操作巡查模式下，远端操作者利用VR技术实现远程巡查工厂场景情况。在远程操作端，操作者可以利用VR眼镜参看巡查机器人采集到的实时全景视频，利用远程聊天功能与巡查机器人周围人员聊天，操作者还可以远程操作机械臂，具有控制现场某些设备的能力。

在自主巡查模式下，巡查机器人按照规定的路线进行巡查，实时监测现场环境状况。如果监测到不正常的情况，会通知远程操作者，远程者可以利用巡查机器人进行一些操作，从而控制现场事故的发生。

一种基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人，其特征在于：所述的基于自动避障技术和VR技术的自动巡查机器人系统至少包括21个模块。其中，主要包含三大部分，巡查机器人、推流平台（13）和操作者端，巡查机器人集成了VR摄像头（1）、麦克风1（2）、音响1（3）、机械臂（4）、传感器（5）、VR技术模块（6）、远程聊天模块1（7）、自主避障模块（8）、路线自主规划模块（9）、机械臂控制模块（10）、发送模块1（11）、接收模块1（12）。操作者端集成了发送模块2（14）、接收模块2（15）、视频处理模块（16）、远程聊天模块2（17）、控制命令模块（18）、VR眼镜（19）、麦克风2（20）、音响2（21）。

巡查机器人可以完成自主避障功能、控制现场设备功能、路线自主规划功能、远程聊天功能、实时采集全景功能和报警功能。远程操作者可以观看现场全景视频、远程聊天和远程控制机械臂。

巡查机器人可以运行在两种模式，一种模式为远程操作巡查模式，另一种模式为自主巡查模式。

巡查机器人使用基于超声波传感器的势场法进行避障，测距传感器如声呐传感器、雷达传感器、双目摄像头等都是本专利保护的内容，避障算法不仅仅局限于势场法。