[发明专利]识别限速标志的方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种识别限速标志的方法，其特征在于，所述方法包括：

对图像采集装置采集到的彩色图像进行颜色分割，以获得分割图像；

对所述分割图像进行外框识别，以获得所述限速标志的候选外框；

根据所述候选外框，获得所述限速标志中的多个数字图像；

对所述数字图像进行识别，以获得所述限速标志所限制的速度；

所述对图像采集装置采集到的彩色图像进行颜色分割，以获得分割图像，包括：

在多个颜色空间中分别对图像采集装置采集到的彩色图像进行颜色分割，以获得多个弱分割图像；

将所述多个弱分割图像进行叠加，以获得强分割图像；

所述将所述多个弱分割图像进行叠加，以获得强分割图像，包括：

根据环境光线因素，确定所述多个弱分割图像中每个弱分割图像对应的权重；

根据所述每个弱分割图像对应的权重，将所述多个弱分割图像进行叠加，以获得强分割图像；

所述对所述分割图像进行外框识别，以获得所述限速标志的候选外框，包括：

利用水平集方法在所述分割图像上确定出候选轮廓；

获得所述候选轮廓的水平方向的长度与垂直方向的高度的比值；

当所述比值小于预设阈值时，确定所述候选轮廓为所述限速标志的候选外框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用水平集方法在所述分割图像上确定出候选轮廓，包括：

在所述分割图像上确定一条封闭曲线；

将所述封闭曲线进行演化，得到若干条演化曲线；

根据所述封闭曲线和所述演化曲线，获得与各个曲线对应的各个能量函数值，所述能量函数值由以下公式得到：

F(C,c₁,c₂)＝μ×L(C)+γ×S(C)+σ₁∫_inside(C)|u₀-c₁|²dxdy+σ₂∫_outside(C)|u₀-c₂|²dxdy，

其中，u₀(x,y)为所述分割图像中各个像素点(x,y)的像素值，所述分割图像被曲线C划分为内部和外部两个区域，所述曲线C为所述封闭曲线或所述演化曲线，c₁和c₂分别为两个区域的平均灰度值，L(C)为曲线C的长度，S(C)为曲线C所包围的区域的面积，μ、γ、σ₁、σ₂为各个能量项的权重系数，且μ≥0、γ≥0、σ₁，σ₂≥0；

当所述能量函数值最小时，确定与所述最小能量函数值对应的曲线为候选轮廓。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选外框，获得所述限速标志中的多个数字图像，包括：

根据所述候选边框，获取所述限速标志中的数字图像区域；

利用水平集方法将所述数字图像区域中的多个数字图像进行分割。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述数字图像进行识别，以获得所述限速标志所限制的速度，包括：

利用数字OCR识别分类器对所述数字图像进行识别，以获得所述限速标志所限制的速度。