[发明专利]识别限速标志的方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种识别限速标志的方法、装置及车辆，所述方法包括：对图像采集装置采集到的彩色图像进行颜色分割，以获得分割图像；对所述分割图像进行外框识别，以获得所述限速标志的候选外框；根据所述候选外框，获得所述限速标志中的多个数字图像；对所述数字图像进行识别，以获得所述限速标志所限制的速度。通过上述方案，避免了限速标志与禁止标志相邻时难以分割与定位的问题，提高了提取速度和精度。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种识别限速标志的方法、装置及车辆。

背景技术

随着社会经济的快速发展，汽车越来越普及，无人驾驶也应运而生。在无人驾驶技术中，限速标志识别是一项重要技术，该技术利用单目摄像头完成交通环境中限速标志的检测和识别工作，为行驶中的车辆提供行驶速度信息，进而为驾驶策略模块提供依据。

目前的限速标志识别技术大多通过对限速标志的红色轮廓进行颜色分割实现定位，进而对轮廓内部的数字进行识别。然而，当限速标志与禁止标志相邻时，难以依据图像颜色分割出单个红色轮廓，从而不能正确定位，无法实现限速标志的识别。

发明内容

本公开的目的是提供一种识别限速标志的方法、装置及车辆，以提高识别限速标志的准确性。

为了实现上述目的，本公开提供一种识别限速标志的方法，所述方法包括：

对图像采集装置采集到的彩色图像进行颜色分割，以获得分割图像；

对所述分割图像进行外框识别，以获得所述限速标志的候选外框；

根据所述候选外框，获得所述限速标志中的多个数字图像；

对所述数字图像进行识别，以获得所述限速标志所限制的速度。

可选地，所述对图像采集装置采集到的彩色图像进行颜色分割，以获得分割图像，包括：

在多个颜色空间中分别对图像采集装置采集到的彩色图像进行颜色分割，以获得多个弱分割图像；

将所述多个弱分割图像进行叠加，以获得强分割图像。

可选地，所述对所述分割图像进行外框识别，以获得所述限速标志的候选外框，包括：

利用水平集方法在所述分割图像上确定出候选轮廓；

获得所述候选轮廓的水平方向的长度与垂直方向的高度的比值；

当所述比值小于预设阈值时，确定所述候选轮廓为所述限速标志的候选外框。

可选地，所述利用水平集方法在所述分割图像上确定出候选轮廓，包括：

在所述分割图像上确定一条封闭曲线；

将所述封闭曲线进行演化，得到若干条演化曲线；

根据所述封闭曲线和所述演化曲线，获得与各个曲线对应的各个能量函数值，所述能量函数值由以下公式得到：

F(C,c₁,c₂)＝μ×L(C)+γ×S(C)+σ₁∫_inside(C)|u₀-c₁|²dxdy+σ₂∫_outside(C)|u₀-c₂|²dxdy，