[发明专利]一种六轴工业机器人手臂转动结构

权利要求书

1.一种六轴工业机器人手臂转动结构，其特征在于：包括基座（1），基座（1）由圆筒形的转轴箱（101）、开口向外的槽型结构齿轮箱（102）、调整螺钉凸台（103）、电机安装凸台（104）和第三轴连接部（105）五部分组成，转轴箱（101）的后端与齿轮箱（102）底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱（102）底部的另一端设置有方形电机安装凸台（104），电机安装凸台（104）中空且在其远离转轴箱（101）的一侧设置有调整螺钉凸台（103），转轴箱（101）的下部设置有第三轴连接部（105），第二轴承（15）安装在转轴箱（101）的前端内部，第一轴承（3）安装在转轴箱（101）的后端内部，转轴（2）安装在第一轴承（3）和第二轴承（15）的内圈上，锁紧螺母（4）套在转轴（2）上并压在第一轴承（3）的端面上，转轴（2）靠近锁紧螺母（4）的一端安装有大齿轮（5），减速机接盘（9）的一端安装有第四轴RV减速机（7）另一端与电机接盘（11）相连接，电机接盘（11）的另一个端面上安装有电机（13），电机接盘（11）固定在电机安装凸台（104）上，电机（13）的输出轴上安装有输入齿轮（12）且该齿轮插入第四轴RV减速机（7）内部动力输入端，第四轴RV减速机（7）的动力输出端安装有小齿轮（8），调整螺钉（10）安装在调整螺钉凸台（103）上且顶在电机接盘（11）的侧面上，后盖（6）盖在齿轮箱（102）的开口端且将锁紧螺母（4）、大齿轮（5）、第四轴RV减速机（7）和小齿轮（8）密闭在齿轮箱（102）的内腔处，第三轴RV减速机（16）安装在第三轴连接部（105）上，小臂杆（14）对接在转轴（2）靠近转轴箱（101）前端的端面上。

2.根据权利要求1所述的一种六轴工业机器人手臂转动结构，其特征在于：所述电机安装凸台（101）内部开孔且减速机接盘（9）和电机接盘（11）在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径。

3.根据权利要求1至2所述的一种六轴工业机器人手臂转动结构，其特征在于：所述的大齿轮（5）和小齿轮（8）相啮合，通过拧紧或放松调整螺钉（10）可以改变大齿轮（5）和小齿轮（8）间的中心距。

4.根据权利要求1至3所述的一种六轴工业机器人手臂转动结构，其特征在于：所述转轴（2）为阶梯轴且内部中空，转轴（2）的大端靠近转轴箱（101）的前端，转轴（2）的轴线与第三轴RV减速机（16）的轴线相垂直。