[发明专利]一种六轴工业机器人手臂转动结构

说明书

技术领域

本发明涉及六轴工业机器人设备，具体的涉及一种六轴工业机器人手臂转动结构。

背景技术

六轴工业机器人在工业制造领域的搬运、焊接、安装、喷涂等工艺环节得到越来越多的应用，但在实际使用过程中，还存在诸多问题，主要表现在手臂转动结构复杂、体积庞大、模块化程度低、精度差等。

发明内容

本发明的目的是提供一种六轴工业机器人手臂转动结构，采用模块化思想进行设计，其具有结构简单紧凑，传动精度高、重量轻等特点。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方按是：一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座，基座由圆筒形的转轴箱、开口向外的槽型结构齿轮箱、调整螺钉凸台、电机安装凸台和第三轴连接部五部分组成，转轴箱的后端与齿轮箱底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱底部的另一端设置有方形电机安装凸台，电机安装凸台中空且在其远离转轴箱的一侧设置有调整螺钉凸台，转轴箱的下部设置有第三轴连接部，第二轴承安装在转轴箱的前端内部，第一轴承安装在转轴箱的后端内部，转轴安装在第一轴承和第二轴承的内圈上，锁紧螺母套在转轴上并压在第一轴承的端面上，转轴靠近锁紧螺母的一端安装有大齿轮，减速机接盘的一端安装有第四轴RV减速机且另一端与电机接盘相连接，电机接盘的另一个端面上安装有电机，电机接盘固定在电机安装凸台上，电机的输出轴上安装有输入齿轮且该齿轮插入第四轴RV减速机的内部动力输入端，第四轴RV减速机的动力输出端安装有小齿轮，调整螺钉安装在调整螺钉凸台上且顶在电机接盘的侧面上，后盖盖在齿轮箱的开口端且将锁紧螺母、大齿轮、第四轴RV减速机和小齿轮密闭在齿轮箱的内腔处，第三轴RV减速机安装在第三轴连接部上，小臂杆对接在转轴靠近转轴箱前端的端面上。

进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，电机安装凸台内部开孔且减速机接盘和电机接盘在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径。

进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，大齿轮和小齿轮相啮合，通过拧紧或放松调整螺钉可以改变大齿轮和小齿轮间的中心距。

更进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，转轴为阶梯轴且内部中空，转轴的大端靠近转轴箱的前端，转轴的轴线与第三轴RV减速机的轴线相垂直。

本发明一种六轴工业机器人手臂转动结构和现有技术相比，具有以下优点：传动结构简单紧凑，体积较小，且齿轮的啮合传动中心距可以调整从而消除传动间隙，使得传动精度得到进一步的提高。

附图说明

图1为本发明一种六轴工业机器人手臂转动结构示意图。

图2为本发明一种六轴工业机器人手臂转动结构中基座结构示意图。

其中，1、基座；2、转轴；3、第一轴承；4、锁紧螺母；5、大齿轮；6、后盖；7、第四轴RV减速机；8、小齿轮；9、减速机接盘；10、调整螺钉；11、电机接盘；12、输入齿轮；13、电机；14、小臂杆；15、第二轴承；16、第三轴RV减速机；101、转轴箱；102、齿轮箱；103、调整螺钉凸台；104；电机安装凸台；105、第三轴连接部。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1和图2所示，一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座1，基座1由圆筒形的转轴箱101、开口向外的槽型结构齿轮箱102、调整螺钉凸台103电机安装凸台104和第三轴连接部105五部分组成，转轴箱101的后端与齿轮箱102底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱102底部的另一端设置有方形电机安装凸台104，电机安装凸台104中空且在其远离转轴箱101的一侧设置有调整螺钉凸台103，转轴箱101的下部设置有第三轴连接部105，第二轴承15安装在转轴箱101的前端内部，第一轴承3安装在转轴箱101的后端内部，转轴2安装在第一轴承3和第二轴承15的内圈上，锁紧螺母4套在转轴2上并压在第一轴承3的端面上，转轴2靠近锁紧螺母4的一端安装有大齿轮5，减速机接盘9的一端安装有第四轴RV减速机7另一端与电机接盘11相连接，电机接盘11的另一个端面上安装有电机13，电机接盘11固定在电机安装凸台104上，电机13的输出轴上安装有输入齿轮12且该齿轮插入第四轴RV减速机7内部动力输入端，第四轴RV减速机7的动力输出端安装有小齿轮8，调整螺钉10安装在调整螺钉凸台103上且顶在电机接盘11的侧面上，后盖6盖在齿轮箱102的开口端将锁紧螺母4、大齿轮5、第四轴RV减速机7和小齿轮8密闭在齿轮箱102的内腔处，第三轴RV减速机16安装在第三轴连接部105上，小臂杆14对接在转轴2靠近转轴箱101前端的端面上。