[发明专利]一种腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件

权利要求书

1.一种腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件，手术器械固定在固定装置上，手术器械包括有一个深入腹腔的执行端以及安装在固定装置（2）上的动力端，动力端和执行端之间为一个长管结构，其特征在于，所述的定位组件对长管结构进行定位，所述的定位组件至少包括有一个固定在固定装置上用于长管结构穿过的管套（211）；

所述的定位组件还包括放置手术器械的支座，支座上设有凹槽，管套的一端固定在凹槽里；

固定装置上设有驱动手术器械的动力端沿着长管结构前进和后退的第二驱动装置，第二驱动装置包括有第二电机（22）、与第二电机连接的第二螺杆（23），第二螺杆上螺纹连接有第二滑块（24），第二滑块固联或者一体化成型有安装手术器械动力端的第二安装座（25），第二驱动装置驱动手术器械沿着长管结构轴向往复运动；

固定装置包括有一个固定点和一个活动点，固定装置还连接有驱动组件（1），驱动组件和手术机器人连接，驱动组件通过第一连接件（31）和固定装置（2）的固定点铰接以及通过第二连接件（32）和固定装置的活动点连接，所述的第二连接件驱使固定装置绕着其固定点转动，手术器械的长管结构位于其转动面上；

所述的驱动组件（1）设有第一驱动装置驱动第二连接件并进一步驱动固定装置绕着其固定点转动，所述的第一驱动装置包括有一个和第二连接件固联的第一安装座（36），第一驱动装置驱动第一安装座并进一步驱动第二连接件。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件，其特征在于，所述的第一驱动装置为丝杆驱动，其包括有第一电机（33）、和第一电机连接的第一螺杆（34），第一螺杆上螺纹连接有第一滑块（35），第一滑块和第一安装座（36）固联。

3.根据权利要求2所述的腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件，其特征在于，第二连接件（32）与固定装置上设有的一个活动块铰接，活动块可以沿着固定装置滑动。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件，其特征在于，活动块上设有一个卡扣，固定装置上设有一个卡槽，卡扣卡在卡槽中固定活动块并使活动块沿着卡槽滑动。

5.根据权利要求4所述的腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件，其特征在于，第一连接件铰接在管套（211）上。