[发明专利]一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法及装置

权利要求书

1.一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测杆塔的目标杆塔标识，并根据所述目标杆塔标识和预存的巡检路线地图确定所述待测杆塔的第一目标位置；

根据获取到的直升机的第一即时位置和所述待测杆塔的所述第一目标位置计算所述直升机相对所述待测杆塔的相对位置，以及通过飞行姿态检测仪检测所述直升机飞行时的倾仰角度以及所述直升机飞行时的横向翻滚角度；

根据所述倾仰角度、所述横向翻滚角度以及所述相对位置，控制所述直升机上的吊舱进行水平旋转和/或垂直旋转，直至固定装载于所述吊舱上的全数字动态红外热像仪捕捉到的热图像中包括针对所述待测杆塔的成像内容，以使所述吊舱锁定所述待测杆塔；

判断所述热图像中是否存在温度值高于预设温度阈值的目标物体内容；

如果存在，判断所述目标物体内容在所述热图像中的位置是否位于所述热图像的中心区域内；

如果未位于，控制所述吊舱进行水平旋转和/或垂直旋转，直至所述目标物体内容位于所述热图像的中心区域内；

控制所述吊舱上的所述全数字动态红外热像仪和/或所述吊舱上的可见光摄像头，对所述目标物体内容执行成像操作，得到目标图像；

识别所述目标图像中心区域内的所述目标物体内容对应的杆塔部件，并通过安装在所述待测杆塔上的多传感器模块，获取针对所述待测杆塔的巡检数据，所述巡检数据包括所述待测杆塔的倾斜度、所述杆塔部件的湿度、所述杆塔部件的振动频率以及所述杆塔部件的温度值中的一种或多种；

将所述巡检数据与预设巡检故障数据库进行比较，得到初步故障匹配结果；

生成巡检报告并输出，以供巡检人员浏览，所述巡检报告包括巡检日期、巡检人员身份标识、所述目标图像、所述巡检数据以及所述初步故障匹配结果中的一种或多种。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述生成巡检报告并输出，以供巡检人员浏览之后，所述方法还包括：

根据所述目标杆塔标识判断是否接收到针对所述待测杆塔的重点巡检指令，如果未收到，获取下一个待测杆塔的第二目标位置；

根据获取到的所述直升机的第二即时位置和所述下一个待测杆塔的所述第二目标位置，计算所述直升机与所述下一个待测杆塔之间的直线距离和所述直升机相对于所述下一个待测杆塔的相对方位角；

根据所述直线距离计算所述直升机靠近所述下一个待测杆塔进行巡检时所需的飞行距离，以及根据所述相对方位角计算所述直升机靠近所述下一个待测杆塔进行巡检时所需的飞行方向；

控制所述直升机朝所述飞行方向飞行所述飞行距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述直线距离计算所述直升机靠近所述下一个待测杆塔进行巡检时所需的飞行距离，以及根据所述相对方位角计算所述直升机靠近所述下一个待测杆塔进行巡检时所需的飞行方向之后，所述方法还包括：

根据所述相对方位角计算所述吊舱对准所述下一个待测杆塔时所需的旋转角度；

根据所述旋转角度控制所述吊舱以预设速度进行水平旋转和/或垂直旋转，使固定装载于所述吊舱上的所述全数字动态红外热像仪对准所述下一个待测杆塔，并执行所述的控制所述直升机朝所述飞行方向飞行所述飞行距离。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取下一个待测杆塔的第二目标位置包括：

根据所述目标杆塔标识在所述预存的巡检路线地图上将所述目标杆塔标识对应的所述第一目标位置标记为已巡检杆塔位置，得到带巡检标记的巡检路线地图；

根据所述带巡检标记的巡检路线地图上标记的所有已巡检杆塔位置，在所述带巡检标记的巡检路线地图上确定与所述第一目标位置距离最短的未巡检杆塔的位置，作为下一个待测杆塔的第二目标位置。