[发明专利]一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法及装置

说明书

一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法及装置，包括：获取待测杆塔的目标杆塔标识，并根据目标杆塔标识和预存的导航地图确定待测杆塔的第一目标位置；根据获取到的直升机的第一即时位置和第一目标位置计算出直升机与待测杆塔之间的相对方位，以及通过飞行姿态检测仪检测直升机飞行时的倾仰角度以及直升机飞行时的横向翻滚角度；根据倾仰角度、横向翻滚角度以及相对方位，控制吊舱进行水平旋转和/或垂直旋转，直至全数字动态红外热像仪捕捉到的热图像中包括针对待测杆塔的成像内容，以使吊舱锁定待测杆塔。实施本发明实施例，能够自动控制吊舱对杆塔进行锁定，不用人工操作，操作简单，提高了杆塔锁定的精确度和效率。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法及装置。

背景技术

随着国内的电网规模不断扩大，长距离输电线路也随之增长迅速，如特(超)高压线路等，为了保证长距离输电线的正常工作，对长距离输电线路的进行电力巡检显得尤为重要，且由于直升机智能巡检技术不受地理环境的约束，相比于人工巡检，极大地提高了巡检效率，因此，直升机巡检已经成为电力巡检中的主流巡检方式。目前，直升机巡检系统中主要采用人工控制吊舱锁定待巡检杆塔，然后对该待巡检杆塔进行故障巡检。然而，在实践中发现，采用人工控制吊舱对准待巡检杆塔并对该待巡检杆塔进行锁定的方法操作繁琐、效率低、精确度低。

发明内容

本发明实施例公开一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法及装置，能够自动控制吊舱对杆塔进行锁定，不用人工操作，操作简单，提高了杆塔锁定的精确度和效率。

本发明实施例第一方面公开一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法，所述方法包括：

获取待测杆塔的目标杆塔标识，并根据所述目标杆塔标识和预存的巡检路线地图确定所述待测杆塔的第一目标位置；

根据获取到的直升机的第一即时位置和所述待测杆塔的所述第一目标位置计算所述直升机相对所述待测杆塔的相对位置，以及通过飞行姿态检测仪检测所述直升机飞行时的倾仰角度以及所述直升机飞行时的横向翻滚角度；

根据所述倾仰角度、所述横向翻滚角度以及所述相对位置，控制所述直升机上的吊舱进行水平旋转和/或垂直旋转，直至固定装载于所述吊舱上的全数字动态红外热像仪捕捉到的热图像中包括针对所述待测杆塔的成像内容，以使所述吊舱锁定所述待测杆塔。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述倾仰角度、所述横向翻滚角度以及所述相对位置，控制所述直升机上的吊舱进行水平旋转和/或垂直旋转，直至固定装载于所述吊舱上的全数字动态红外热像仪捕捉到的热图像中包括针对所述待测杆塔的成像内容，以使所述吊舱锁定所述待测杆塔之后，所述方法还包括：

判断所述热图像中是否存在温度值高于预设温度阈值的目标物体内容；

如果存在，判断所述目标物体内容在所述热图像中的位置是否位于所述热图像的中心区域内；

如果未位于，控制所述吊舱进行水平旋转和/或垂直旋转，直至所述目标物体内容位于所述热图像的中心区域内；

控制所述吊舱上的所述全数字动态红外热像仪和/或所述吊舱上的可见光摄像头，对所述目标物体内容执行成像操作，得到目标图像；

识别所述目标图像中心区域内的所述目标物体内容对应的杆塔部件，并通过安装在所述待测杆塔上的多传感器模块，获取针对所述待测杆塔的巡检数据，所述巡检数据包括所述待测杆塔的倾斜度、所述杆塔部件的湿度、所述杆塔部件的振动频率以及所述杆塔部件的温度值中的一种或多种；

将所述巡检数据与预设巡检故障数据库进行比较，得到初步故障匹配结果；

生成巡检报告并输出，以供巡检人员浏览，所述巡检报告包括巡检日期、巡检人员身份标识、所述目标图像、所述巡检数据以及所述初步故障匹配结果中的一种或多种。