[发明专利]一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构

权利要求书

1.一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构，其特征在于，包括第一抓管固定组件、第一圆周转动组件、串联爬升组件、第二圆周转动组件以及第二抓管固定组件，其中，

所述第一抓管固定组件设置在所述第一圆周转动组件上，所述第一抓管固定组件绕所述第一圆周转动组件转动；

所述串联爬升组件的一端活动连接所述第一圆周转动组件、另一端活动连接所述第二圆周转动组件；

所述第二抓管固定组件设置在所述第二圆周转动组件上，所述第二抓管固定组件绕所述第二圆周转动组件转动；

所述第一圆周转动组件与第二圆周转动组件均包括转动导轨以及与所述转动导轨活动连接的转动平台与俯仰旋转构件，所述转动导轨与转动平台的形状均为半圆形，所述转动导轨相对设置的两表面上分别设置有上T型轨道与下T型轨道，所述转动平台沿所述上T型轨道移动，所述俯仰旋转构件沿所述下T型轨道移动；

所述第一抓管固定组件固定连接所述第一圆周转动组件的转动平台，所述第二抓管固定组件固定连接所述第二圆周转动组件的转动平台；

所述转动导轨的内侧面上设置有内齿轮、外侧面上设置有外齿轮，所述转动平台上设置有外转动齿轮，所述俯仰旋转构件上设置有内转动齿轮，所述外转动齿轮与所述外齿轮啮合连接，所述内转动齿轮与所述内齿轮啮合连接。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述转动平台靠近所述上T型轨道的一侧设置有上T型导轨，所述上T型导轨沿所述上T型轨道移动；所述俯仰旋转构件靠近所述下T型轨道的一侧设置有下T型导轨，所述下T型导轨沿所述下T型轨道移动。

3.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述转动平台上还设置有外驱动电机，所述外驱动电机驱动所述外转动齿轮转动；所述俯仰旋转构件上还设置有内驱动电机，所述内驱动电机驱动所述内转动齿轮转动。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述串联爬升组件包括第一支链与第二支链，所述第一支链的一端与所述第二支链的一端活动连接，所述第一支链的另一端与所述第一圆周转动组件的俯仰旋转构件活动连接，所述第二支链的另一端与所述第二圆周转动组件的俯仰旋转构件活动连接。

5.根据权利要求4所述的机构，其特征在于，所述串联爬升组件还包括第一驱动电机、第二驱动电机与第三驱动电机，所述第一驱动电机驱动所述第一支链与所述第一圆周转动组件的俯仰旋转构件相互转动，所述第二驱动电机驱动所述第一支链与第二支链相互转动，所述第三驱动电机驱动所述第二支链与所述第二圆周转动组件的俯仰旋转构件相互转动。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第一抓管固定组件与第二抓管固定组件均包括固定支架、驱动杆与对称设置的两机械手指，所述驱动杆活动安装在所述固定支架上，所述机械手指分别活动连接所述固定支架，所述驱动杆驱动所述机械手指张开或抓紧。

7.根据权利要求6所述的机构，其特征在于，所述第一抓管固定组件与第二抓管固定组件还包括短连接杆、连接板以及长连接杆，每个所述机械手指均通过所述短连接杆与连接板连接所述固定支架，所述连接板通过所述长连接杆连接所述驱动杆。