[发明专利]一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构

说明书

本申请公开了一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构，该机构包括第一抓管固定组件、第一圆周转动组件、串联爬升组件、第二圆周转动组件以及第二抓管固定组件，其中，第一抓管固定组件设置在第一圆周转动组件上，第一抓管固定组件绕第一圆周转动组件转动；串联爬升组件的一端活动连接第一圆周转动组件、另一端活动连接第二圆周转动组件；第二抓管固定组件设置在第二圆周转动组件上，第二抓管固定组件绕第二圆周转动组件转动。本申请提供的爬管机构，通过抓管固定组件、圆周转动组件与串联爬升组件的配合，可以使爬管机构很好的通过弯管、变直径管等任意形状的管道，并且可以围绕管道旋转360度。

技术领域

本申请涉及海上石油井口平台导管架清理技术领域，尤其涉及一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构。

背景技术

随着科学技术的发展，管道在当今社会已经得到了广泛的应用。处于恶劣环境中的管道，例如处于深海环境中的海上钻井平台的石油管道，长期受介质腐蚀，海流冲击，海洋生物管外壁附着等因素的影响，极易产生腐蚀等缺陷。我国大部分海洋石油井口平台都是由钢质管道、导管架和甲板组成的，井口平台的管道为海洋生物的生长提供了一个理想的场所，海洋生物会长期大量吸附在海水全浸区和潮差区的管道上，使管道承受更大的重量载荷、波浪载荷及海流作用力，平台稳定性及抗风暴能力下降，危险发生几率大大增加。

为了保证管道安全运营，必须定期对管道进行检测维护，目前海上井口平台导管架的清理方法主要依赖于潜水员潜入海底，人工对导管架外壁上附着的海洋生物进行清理，或者，通过爬管机构携带清理设备对导管架外壁进行清理。但是，现有的爬外管机器人结构过于复杂，功能单一，一般只能在直管上爬行，弯管或者其他复杂性状的管爬行很难实现。

因此，如何提供一种可以实现爬直管、弯管、变直径管以及围绕管外壁进行360度转动的井口平台导管架的爬管机构，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构，以解决现有的管外爬行机器人不能很好的通过弯管、变直径管以及不能围绕管外壁进行360度转动的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

本申请实施例公开了一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构，该机构包括第一抓管固定组件、第一圆周转动组件、串联爬升组件、第二圆周转动组件以及第二抓管固定组件，其中，

所述第一抓管固定组件设置在所述第一圆周转动组件上，所述第一抓管固定组件绕所述第一圆周转动组件转动；

所述串联爬升组件的一端活动连接所述第一圆周转动组件、另一端活动连接所述第二圆周转动组件；

所述第二抓管固定组件设置在所述第二圆周转动组件上，所述第二抓管固定组件绕所述第二圆周转动组件转动。

可选的，所述第一圆周转动组件与第二圆周转动组件均包括转动导轨以及与所述转动导轨活动连接的转动平台与俯仰旋转构件，其中，

所述转动导轨与转动平台的形状均为半圆形，所述转动导轨相对设置的两表面上分别设置有上T型轨道与下T型轨道，所述转动平台沿所述上T型轨道移动，所述俯仰旋转构件沿所述下T型轨道移动；

所述第一抓管固定组件固定连接所述第一圆周转动组件的转动平台，所述第二抓管固定组件固定连接所述第二圆周转动组件的转动平台。

可选的，所述转动平台靠近所述上T型轨道的一侧设置有上T型导轨，所述上T型导轨沿所述上T型轨道移动；所述俯仰旋转构件靠近所述下T型轨道的一侧设置有下T型导轨，所述下T型导轨沿所述下T型轨道移动。