[发明专利]核电站水下异物处理机器人

权利要求书

1.一种核电站水下异物处理机器人，其特征在于，包括车体（1）以及设置在所述车体（1）上的推进系统（2）、摄像系统（3）、以及处理工具（4）；

所述推进系统（2）提供动力让机器人（10）在水下移动；

所述摄像系统（3）对水下的图像进行获取；

所述处理工具（4）用于对水下异物进行现场处理。

2.根据权利要求1所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述推进系统（2）包括提供所述机器人（10）在水下移动的动力的螺旋桨或喷嘴。

3.根据权利要求2所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述推进系统（2）包括用于控制所述机器人（10）在水平方向移动的至少一个第一螺旋桨（21），以及控制所述机器人（10）在竖直方向移动的至少一个第二螺旋桨（22）。

4.根据权利要求1所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述机器人（10）还包括提供浮力让所述机器人（10）在水下漂浮的浮力系统（5）。

5.根据权利要求4所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述浮力系统（5）包括用于控制浮力大小的浮力调节机构（51）、以及用于控制所述机器人（10）漂浮时的稳定性的浮力调平机构（52）。

6.根据权利要求5所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述浮力调节机构（51）包括浮力筒（511）、以及用于调节所述浮力筒（511）内的水量的控制阀（512）；和/或，

所述浮力调节机构（51）包括气囊、以及用于调节所述气囊内的气量的控制阀（512）。

7.根据权利要求5所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述浮力调平机构（52）包括姿态传感器和配重块，所述姿态传感器根据所述机器人（10）的姿态发送信号控制所述配重块的移动位置。

8.根据权利要求1所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述机器人（10）还包括让所述机器人（10）在水底底面行走的行走系统（6），所述行走系统（6）包括底座（61）和设置在所述底座（61）上的履带（62）；

所述摄像系统（3）包括可上下摆动设置在所述车体（1）前侧、用以获取图像信息的前摄像单元（31），以及可水平转动设置在所述车体（1）上侧、用以获取图像信息的后摄像单元（32），所述前摄像单元（31）、后摄像单元（32）分别包括照明灯。

9.根据权利要求1至8任一项所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述处理工具（4）包括机械手（41）、切割打磨工具（42）、吸附件（43）中的一种，所述处理工具（4）可拆卸地设置，所述车体（1）上设有供所述切割打磨工具（42）、吸附件（43）安装的安装接口。

10.根据权利要求9所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述吸附件（43）为吸尘器，所述吸尘器的电机具有正转和反转功能。

11.根据权利要求10所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，所述吸尘器带有过滤网，所述过滤网还可更换地设置。

12.根据权利要求9所述的核电站水下异物处理机器人，其特征在于，

所述机械手（41）包括依次连接的第一臂（411）、第二臂（412）、第三臂（413）以及夹持部（414），所述第一臂（411）可转动地设置在所述车体（1）上，所述第二臂（412）可转动与所述第一臂（411）连接，所述第三臂（413）可转动地与所述第二臂（412）连接；

所述夹持部（414）包括夹持座（4141）以及第一夹持臂（4142）、第二夹持臂（4143），所述夹持座（4141）可转动地设置在所述第三臂（413）上；

所述第一夹持臂（4142）、第二夹持臂（4143）可开合地设置在所述夹持座（4141)上。