[发明专利]核电站水下异物处理机器人

说明书

本发明涉及一种核电站水下异物处理机器人，包括车体以及设置在车体上的推进系统、摄像系统、以及处理工具。推进系统提供动力让机器人在水下移动；摄像系统对水下的图像进行获取；处理工具用于对水下异物进行现场处理。机器人通过推进系统、摄像系统及处理工具，可以让机器人在水下移动进行水下状态检查，摄像系统可以获取水下图像信息传送给工作人员，及时掌握水下状态，使工作人员能对水下状况有全面的了解，处理工具可根据水下状态及时地对水下异物进行现场处理，提升了处理效率，也避免了工作人员直接的进入到辐射环境，更加的安全。

技术领域

本发明涉及核电领域，更具体地说，涉及一种核电站水下异物处理机器人。

背景技术

相关技术中，核电站运行中所产生的风险与传统电站相比，主要是其具有放射性。在核电站出现紧急事故或异常事件的时候，影响人们处理问题的关键因素通常是放射性环境。因此，使用核电应急机器人可以避免人体所遭遇的风险，同时可以完成一些紧急状态下的基本工作，从而满足人们对在放射性异常环境下的事故处理需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种可对核电站水下异物实时处理的核电站水下异物处理机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站水下异物处理机器人，包括车体以及设置在所述车体上的推进系统、摄像系统、以及处理工具；

所述推进系统提供动力让所述机器人在水下移动；

所述摄像系统对水下的图像进行获取；

所述处理工具用于对水下异物进行现场处理。

优选地，所述推进系统包括提供所述机器人在水下移动的动力的螺旋桨或喷嘴。

优选地，所述推进系统包括用于控制所述机器人在水平方向移动的至少一个第一螺旋桨，以及控制所述机器人在竖直方向移动的至少一个第二螺旋桨。

优选地，所述机器人还包括提供浮力让所述机器人在水下漂浮的浮力系统。

优选地，所述浮力系统包括用于控制浮力大小的浮力调节机构、以及用于控制所述机器人漂浮时的稳定性的浮力调平机构。

优选地，所述浮力调节机构包括浮力筒、以及用于调节所述浮力筒内的水量的控制阀；和/或，

所述浮力调节机构包括气囊、以及用于调节所述气囊内的气量的控制阀。

优选地，所述浮力调平机构包括姿态传感器和配重块，所述姿态传感器根据所述机器人的姿态发送信号控制所述配重块的移动位置。

优选地，所述机器人还包括让所述机器人在水底底面行走的行走系统，所述行走系统包括底座和设置在所述底座上的履带；

所述摄像系统包括可上下摆动设置在所述车体前侧、用以获取图像信息的前摄像单元，以及可水平转动设置在所述车体上侧、用以获取图像信息的后摄像单元，所述前摄像单元、后摄像单元分别包括照明灯。

优选地，所述处理工具包括机械手、切割打磨工具、吸附件中的一种，所述处理工具可拆卸地设置，所述车体上设有供所述切割打磨工具、吸附件安装的安装接口。

优选地，所述吸附件为吸尘器，所述吸尘器的电机具有正转和反转功能。

优选地，所述吸尘器带有过滤网，所述过滤网还可更换地设置。

优选地，所述机械手包括依次连接的第一臂、第二臂、第三臂以及夹持部，所述第一臂可转动地设置在所述车体上，所述第二臂可转动与所述第一臂连接，所述第三臂可转动地与所述第二臂连接；

所述夹持部包括夹持座以及第一夹持臂、第二夹持臂，所述夹持座可转动地设置在所述第三臂上；