[发明专利]清洁机器人及清洁机器人的智能避障方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动系统，被配置为与所述主体连接，并驱动所述清洁机器人在地面上行走；

障碍物传感器系统，其安置于所述主体，所述障碍物传感器系统包括：被配置为发射障碍物检测信号的信号发射器及被配置为接收障碍物检测信号的信号接收器；以及

控制器，与所述障碍物传感器系统通信，所述控制器被配置为采集信号强度值，将采集的信号强度值转化为信号强度值的相对变化率，并根据所述信号强度值的相对变化率与第一阈值的比较结果，控制清洁机器人的行为。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器采集的信号强度值为打开所述信号发射器和关闭所述信号发射器所产生的障碍物检测信号强度值的差值。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，若所述信号强度值的相对变化率大于第一阈值，所述控制器控制所述清洁机器人后退、转向或前进一定距离后绕障碍物清洁。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，若所述信号强度值的相对变化率小于第一阈值，所述控制器控制所述清洁机器人继续行走。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述信号强度值的相对变化率为相邻两个信号强度值的差值与其中一个信号强度值的比值。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述的信号发射器为红外信号发射器或激光信号发射器，相应的所述信号接收器为红外信号接收器或激光信号接收器。

7.一种清洁机器人的智能避障方法，所述清洁机器人包括主体、与所述主体连接并驱动所述清洁机器人主体在地面上行走的驱动系统、安置于所述主体的障碍物传感器系统、以及与所述障碍物传感器系统通信的控制器，其特征在于，所述智能避障方法包括：

所述障碍物传感器系统的信号发射器发射障碍物检测信号；

所述障碍物传感器系统的信号接收器接收障碍物检测信号；

所述控制器采集信号强度值，将采集的信号强度值转化为信号强度值的相对变化率，并根据所述信号强度值的相对变化率与第一阈值的比较结果，控制清洁机器人的行为。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人的智能避障方法，其特征在于，所述控制器采集的信号强度值为打开所述信号发射器和关闭所述信号发射器所产生的障碍物检测信号强度值的差值。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人的智能避障方法，其特征在于，若所述信号强度值的相对变化率大于第一阈值，所述控制器控制所述清洁机器人后退、转向或前进一定距离后绕障碍物清洁。

10.根据权利要求7所述的清洁机器人的智能避障方法，其特征在于，若所述信号强度值的相对变化率小于第一阈值，所述控制器控制所述清洁机器人继续行走。

11.根据权利要求7所述的清洁机器人的智能避障方法，其特征在于，所述信号强度值的相对变化率为相邻两个信号强度值的差值与其中一个信号强度值的比值。

12.根据权利要求7所述的清洁机器人的智能避障方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述清洁机器人运行的时间信息或距离信息达到预设条件，所述控制器采集信号强度值，将所述信号强度值转化为信号强度值的相对变化率。