[发明专利]清洁机器人及清洁机器人的智能避障方法

说明书

本发明公开了一种清洁机器人及清洁机器人的智能避障方法，所述方法包括：障碍物传感器系统发射障碍物检测信号和接收障碍物检测信号，控制器采集信号强度值，并将信号强度值转化为信号强度值的相对变化率，再根据信号强度值的相对变化率与第一阈值的比较结果控制清洁机器人的行为。上述技术方案，通过将障碍物传感器系统、控制器安装于清洁机器人，配合清洁机器人主体及驱动所述清洁机器人在地面移动的驱动系统，使清洁机器人在不同材质或颜色的障碍物环境中，有效检测清洁机器人与障碍物的接近程度。

技术领域

本发明涉及家用清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人及清洁机器人的智能避障方法。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫、清洗等清洁工作。随着人工智能的发展，清洁机器人增加了智能避障、自救防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅提升，整个清洁过程不需要人控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人青睐。

然而障碍物检测与避障依然是清洁机器人所要面对的一大难题，现有技术中，清洁机器人领域避开障碍物的方法有很多种，其根本原理是判断清洁机器人与障碍物的接近程度。传统避障方法中以信号接收器接收的信号强度值为依据判断清洁机器人与障碍物的接近程度，当障碍物颜色、材质不同时，信号接收器接收到的信号强度值有较大差异。采用这种方法具有一定的局限性，若清洁机器人处于不同材质或颜色的障碍物的环境中，则无法有效判断清洁机器人与障碍物的接近程度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种清洁机器人及清洁机器人的智能避障方法，能够解决清洁机器人在不同材质或不同颜色的障碍物环境中，无法有效判断清洁机器人与障碍物的接近程度的问题。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

一方面，提供一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动系统，被配置为与所述主体连接，并驱动所述清洁机器人在地面上行走；

障碍物传感器系统，其安置于所述主体，所述障碍物传感器系统包括：被配置为发射障碍物检测信号的信号发射器及被配置为接收障碍物检测信号的信号接收器；以及

控制器，与所述障碍物传感器系统通信，所述控制器被配置为采集信号强度值，将采集的信号强度值转化为信号强度值的相对变化率，并根据所述信号强度值的相对变化率与第一阈值的比较结果，控制清洁机器人的行为。

在其中一种实施方式中，所述控制器采集的信号强度值为打开所述信号发射器和关闭所述信号发射器所产生的障碍物检测信号强度值的差值。

在其中一种实施方式中，若所述信号强度值的相对变化率大于第一阈值，所述控制器控制所述清洁机器人后退、转向或前进一定距离后绕障碍物清洁，

在其中一种实施方式中，若所述信号强度值的相对变化率小于第一阈值，所述控制器控制所述清洁机器人继续行走。

在其中一种实施方式中，所述信号强度值的相对变化率为相邻两个信号强度值的差值与其中一个信号强度值的比值。

在其中一种实施方式中，所述的信号发射器为红外信号发射器或激光信号发射器，相应的所述信号接收器为红外信号接收器或激光信号接收器。

另一方面，本发明的实施例还提供一种清洁机器人的智能避障方法：

所述清洁机器人包括主体、与所述主体连接并驱动所述清洁机器人主体在地面上行走的驱动系统、安置于所述主体的障碍物传感器系统、以及与所述障碍物传感器系统通信的控制器，其特征在于，所述智能避障方法包括：

所述障碍物传感器系统的信号发射器发射障碍物检测信号；