[发明专利]一种外骨骼机器人的宽度调节装置

权利要求书

1.一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，包括外骨骼基架、驱动部件、多个连杆、连杆连接件、第一导向部件、第二导向部件、外骨骼上肢、外骨骼下肢、上下肢连接件，其中：

所述第一导向部件水平安装在所述外骨骼基架上，所述上下肢连接件与所述第一导向部件连接并能沿所述第一导向部件移动，所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢分别与所述上下肢连接件连接，所述驱动部件安装在所述外骨骼基架上，所述驱动部件的输出端连接所述连杆连接件，多个所述连杆一端连接在所述连杆连接件上形成Y形，多个所述连杆的另一端与所述上下肢连接件连接；所述第二导向部件竖直安装在所述外骨骼基架上，所述连杆连接件与所述第二导向部件连接并沿能所述第二导向部件移动；

所述驱动部件驱动所述连杆连接件，所述连杆连接件沿第二导向部件进行竖直方向往复移动，连接在所述连杆连接件上的所述连杆通过所述上下肢连接件带动所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢沿第一导向部件进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢分别有两个，对应的，所述上下肢连接件也有两个，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢、所述上下肢连接件分列在所述外骨骼基架的左右两侧。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，一个所述外骨骼上肢和一个所述外骨骼下肢固定在一个所述上下肢连接件上，另一个所述外骨骼上肢和另一个所述外骨骼下肢固定在另一个所述上下肢连接件上；

所述驱动部件驱动所述连杆连接件和所述连杆，并带动两个所述上下肢连接件沿所述第一导向部件相对方向移动，从而实现两个所述上下肢连接件各自连接固定的所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢发生水平方向位移。

4.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述连杆为两根以上，其中：每两根连杆的一端连接与所述连杆连接件的同一处，形成一个Y形，这两根连杆的另一端分别与两个所述上下肢连接件中的一个连接，多个所述连杆、所述连杆连接件与两个所述上下肢连接件之间组成多个平行四边形机构。

5.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述上下肢连接件上固定有第一滑块，所述第一滑块与所述第二导向部件配合，从而限定所述上下肢连接件沿所述第一导向部件水平方向的往复移动。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述连杆连接件上固定有第二滑块，所述第二滑块与所述第二导向部件配合，从而限定所述连杆连接件沿所述第二导向部件竖直方向上下往复运动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述连杆连接件与所述连杆之间为铰接。

8.根据权利要求1-6任一项所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述连杆与所述上下肢连接件之间为铰接。

9.根据权利要求1-6任一项所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述第一导向部件和第二导向部件均为直线导轨。